CAN總線(xiàn)錯誤幀分析

CAN網(wǎng)絡(luò )具有嚴格的錯誤診斷功能，該功能已固化在硅片之中，一旦錯誤被檢測，正在傳送的數據幀將會(huì )立即停止而待總線(xiàn)空閑時(shí)再次重發(fā)直至發(fā)送成功，該過(guò)程并不需要CPU的干涉除非錯誤累計該發(fā)送器退隱（Bus Off）。CAN控制器可檢測如下五種錯誤：
√ 位錯誤（Bit Check Error）
發(fā)送器在發(fā)送比特流的同時(shí)也對發(fā)出的比特流采樣回收，若送出的bit與所期待的bit不合，則會(huì )檢測到一個(gè)Bit Check Error；

√ 位填充錯誤（Bit Stuff Error）
在需要執行位編碼規則的位流序列中檢測到第6個(gè)連續的極性相同的位序流時(shí)，則檢測到一個(gè)Bit Stuff Error；

√ CRC 錯誤（CRC Error）
發(fā)送端送出的CRC序列由發(fā)送器算出，接收器執行同樣的CRC算法，若計算結果與接收到的CRC序列不符，一個(gè)CRC Error被檢測到，由發(fā)送端送出；

√ 幀格式錯誤（Frame Check Error）
當一個(gè)固定形式的位場(chǎng)含非法位，則檢測到一個(gè)Frame Check Error(接收端檢測到幀結束最后一位為顯性時(shí)幀錯誤忽略)；

√ 應答錯誤（Acknowledgment Error）
ACK SLOT采樣為隱性，則檢測到一個(gè)Acknowledgement Error；

CAN控制器內置兩個(gè)錯誤計數器：Receive Error Counter及Tranmit Error Counter（錯誤計數器的計數規則后附）。當某個(gè)計數器的當前值達到128時(shí)，CAN控制器將進(jìn)入“Error Passive Mode”，此時(shí)該節點(diǎn)仍然參與CAN通訊，檢測到錯誤時(shí)只能發(fā)送“Error Passive Flag”，且錯誤幀發(fā)送完畢重啟下一個(gè)發(fā)送之前有8bits位時(shí)的掛起狀態(tài)；當Tranmit Error Counter當前值為255接著(zhù)又一個(gè)錯誤被檢測到時(shí)，CAN控制器將進(jìn)入“Bus Off Mode”，此時(shí)該節點(diǎn)與總線(xiàn)完全脫離，整個(gè)癱瘓；計數器當前值均小于128時(shí)，CAN控制器被標識為“Error Active Mode”，CAN節點(diǎn)可正常通訊并檢測到錯誤時(shí)發(fā)送“Error Active Flag”。這三種狀態(tài)之間關(guān)系為：