怎樣理解CAN總線(xiàn)的非破壞性總線(xiàn)仲裁技術(shù)

當一個(gè)節點(diǎn)要發(fā)送數據時(shí)，首先監聽(tīng)信道；如果信道空閑就發(fā)送數據，并繼續監聽(tīng)；如果在數據發(fā)送過(guò)程中監聽(tīng)到了沖突，則立刻停止數據發(fā)送，等待一段隨機的時(shí)間后，重新開(kāi)始嘗試發(fā)送數據。

而CAN總線(xiàn)是使用的無(wú)損仲裁方式（即你所指的非破壞性仲裁）：就是當兩個(gè)或者以上的不同ID節點(diǎn)“同時(shí)”向總線(xiàn)發(fā)送數據時(shí)候，優(yōu)先級最高的就能直接發(fā)送，優(yōu)先級低的就自動(dòng)退回，等待空閑時(shí)候再向總線(xiàn)發(fā)送數據，所以對于優(yōu)先級最高的節點(diǎn)來(lái)說(shuō)“發(fā)送時(shí)間”就是無(wú)損的。（相對來(lái)說(shuō)以太網(wǎng)就不是這種模式，是每一個(gè)節點(diǎn)都要退回來(lái)，隨機一個(gè)時(shí)間再發(fā)送出去，沒(méi)有優(yōu)先級的意思，所以從理論概念上說(shuō)實(shí)時(shí)性差一些）。

而CAN總線(xiàn)節點(diǎn)的優(yōu)先級主要由ID值決定的，值越小優(yōu)先級越高。