CAN總線(xiàn)學(xué)習系列之五——CAN協(xié)議簡(jiǎn)單介紹

硬件設計好了，在進(jìn)行軟件編程之前我們最好對CAN總線(xiàn)的協(xié)議有個(gè)了解。
一報文傳送由以下四種幀類(lèi)型
1數據幀：數據幀攜帶數據從發(fā)送器至接收器。
2遠程幀：總線(xiàn)單元發(fā)出遠程幀，請求發(fā)送具有同一識別符的數據幀。
3錯誤幀：任何單元檢測到一總線(xiàn)錯誤時(shí)就發(fā)送錯誤幀。
4超載幀： 用來(lái)在先行的和后續的數據幀（或遠程幀）之間提供一附加的延時(shí)。

二幀格式介紹
1數據幀
數據幀由7個(gè)不同的位場(chǎng)組成，即幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數據場(chǎng)、CRC場(chǎng)、應答場(chǎng)、幀結束。
2遠程幀
遠程幀由6個(gè)不同的位場(chǎng)組成，即幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、CRC場(chǎng)、應答場(chǎng)、幀結束。
3錯誤幀
錯誤幀由兩個(gè)不同的場(chǎng)組成。第一個(gè)場(chǎng)是錯誤標志，用做為不同站提供錯誤標志的疊加；第二個(gè)場(chǎng)是錯誤界定符。
4超載幀
超載幀包括兩個(gè)位場(chǎng)：超載標志和超載界定符。

三幀格式中重點(diǎn)部分介紹
1幀起始
幀起始標志數據幀和遠程幀的起始，由一個(gè)單獨的“顯性”位組成。由控制芯片完成。
2仲裁場(chǎng)
仲裁場(chǎng)包括標識符和遠程發(fā)送請求位（RTR）。
對于CAN2.0A標準，標識符的長(cháng)度為11位。RTR位在數據幀中必須是顯性位，而在遠程幀必須為隱性位。
對于CAN2.0，標準格式和擴展格式的仲裁場(chǎng)不同。在標準格式中，仲裁場(chǎng)由11位標識符和遠程發(fā)送請求位組成。在擴展格式中，仲裁場(chǎng)由29位標識符和替代遠程請求位（SRR）、標志位（IDE）和遠程發(fā)送請求位組成。
仲裁場(chǎng)的作用之一是說(shuō)明數據幀或遠程幀發(fā)送目的地；之二是指出數據幀或遠程幀。仲裁場(chǎng)的數據由軟件編程配置SJA1000完成。
3 控制場(chǎng)
控制場(chǎng)由6個(gè)位組成，說(shuō)明數據幀中有效數據的長(cháng)度?？刂茍?chǎng)的數據由軟件編程配置SJA1000完成。
4數據場(chǎng)
數據場(chǎng)由數據幀中的發(fā)送數據組成。它可以為0~8個(gè)字節。數據場(chǎng)的數據由軟件編程配置SJA1000完成。
5CRC場(chǎng)
CRC場(chǎng)包括CRC序列，這部分由SJA1000控制芯片完成。
6應答場(chǎng)
應答場(chǎng)長(cháng)度為兩個(gè)位，包括應答間隙和應答界定符。由SJA1000控制芯片自動(dòng)完成。
7 幀結束
每一個(gè)數據幀和遠程幀均由一標志序列界定，這個(gè)標志序列由7個(gè)“隱性”位組成。這部分由SJA1000控制芯片自動(dòng)完成。
總之，仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數據場(chǎng)由軟件編程配置SJA1000完成；幀起始、CRC場(chǎng)、應答場(chǎng)、幀結束由CAN總線(xiàn)控制芯片SJA1000自動(dòng)完成。

其中要重點(diǎn)理解的就是數據幀和遠程幀以及組成幀的重要部分。所以初學(xué)者首先把這兩種幀格式掌握了，學(xué)習CAN總線(xiàn)應該就可以入門(mén)了。