步進(jìn)電機加減速方法

步進(jìn)電機只能夠由數字信號控制運行的，當脈沖提供給驅動(dòng)器時(shí)，在過(guò)于短的時(shí)間里，步進(jìn)電機控制系統發(fā)出的脈沖數太多，也就是脈沖頻率過(guò)高，將導致步進(jìn)電機堵轉。要解決這個(gè)問(wèn)題，必須采用加減速的辦法。就是說(shuō)，在步進(jìn)電機起步時(shí)，要給逐漸升高的脈沖頻率，減速時(shí)的脈沖頻率需要逐漸減低。這就是我們常說(shuō)的“加減速”方法。


　　步進(jìn)電機轉速度，是根據輸入的脈沖信號的變化來(lái)改變的。從理論上講，給驅動(dòng)器一個(gè)脈沖，步進(jìn)電機就旋轉一個(gè)步距角（細分時(shí)為一個(gè)細分步距角）。實(shí)際上，如果脈沖信號變化太快，步進(jìn)電機由于內部的反向電動(dòng)勢的阻尼作用，轉子與定子之間的磁反應將跟隨不上電信號的變化，將導致堵轉和丟步。

　　所以步進(jìn)電機在高速啟動(dòng)時(shí)，需要采用脈沖頻率升速的方法，在停止時(shí)也要有降速過(guò)程，以保證實(shí)現步進(jìn)電機精密定位控制。加速和減速的原理是一樣的。

　　下面就加速實(shí)例加以說(shuō)明：

　　加速過(guò)程，是由基礎頻率（低于步進(jìn)電機的直接起動(dòng)最高頻率）與跳變頻率（逐漸加快的頻率）組成加速曲線(xiàn)（降速過(guò)程反之）。跳變頻率是指步進(jìn)電機在基礎頻率上逐漸提高的頻率，此頻率不能太大，否則會(huì )產(chǎn)生堵轉和丟步。

　　加減速曲線(xiàn)一般為指數曲線(xiàn)或經(jīng)過(guò)修調的指數曲線(xiàn)，當然也可采用直線(xiàn)或正弦曲線(xiàn)等。使用單片機或者PLC，都能夠實(shí)現加減速控制。對于不同負載、不同轉速，需要選擇合適的基礎頻率與跳變頻率，才能夠達到最佳控制效果。

　　指數曲線(xiàn)，在軟件編程中，先算好時(shí)間常數存貯在計算機存貯器內，工作時(shí)指向選取。

　　通常，完成步進(jìn)電機的加減速時(shí)間為300ms以上。如果使用過(guò)于短的加減速時(shí)間，對絕大多數步進(jìn)電機來(lái)說(shuō)，就會(huì )難以實(shí)現步進(jìn)電機的高速旋轉。