采用DSP和CAN的電機同步控制系統與通信

傳統的多電機控制系統適用于要求不高、相對簡(jiǎn)單、電機分布比較集中的場(chǎng)合。而對于運動(dòng)控制中實(shí)時(shí)性、可靠性、可擴展性、傳輸距離、傳輸速度等要求較高的場(chǎng)合，需要采用高傳輸速度、遠傳輸距離、可靠性較高的通信方式和處理速度快、功能強大、能夠實(shí)現復雜控制策略的處理器。
控制器局域網(wǎng)CAN(Controller Area Network)是一種有效支持分布式控制和實(shí)時(shí)控制的串行通信網(wǎng)絡(luò )。它屬于現場(chǎng)總線(xiàn)范疇，與現有的其它總線(xiàn)相比，它是一種分散式、數字化、雙向、多站點(diǎn)的通信系統，具有速率高、可靠性好、智能化高、連接方便等諸多優(yōu)點(diǎn)，在分布式測試和工業(yè)控制等相關(guān)領(lǐng)域的應用越來(lái)越廣泛[1]。
數字信號處理器（Digital Signal Processor，DSP）是一種高速專(zhuān)用微處理器，TMS320F2407A運算功能強大，能實(shí)現高速輸入和高速率傳輸數據，且帶CAN總線(xiàn)接口。它專(zhuān)門(mén)處理以運算為主且不允許延遲的實(shí)時(shí)信號，可高效進(jìn)行快速傅里葉變換運算。數字信號處理器的精度高，可靠性好，其先進(jìn)的品質(zhì)與性能可為電機控制提供高效可靠的平臺[2]。
鑒于CAN總線(xiàn)的通信優(yōu)勢和DSP的強大處理能力，利用二者完全可以設計完成要求較高的多電機控制網(wǎng)絡(luò )系統。這種功能強大、智能化和網(wǎng)絡(luò )化程度較高的網(wǎng)絡(luò )系統滿(mǎn)足了工藝復雜、要求較高的多電機控制，它正在興起并成為多電機控制網(wǎng)絡(luò )系統的發(fā)展趨勢[3]。
1 系統結構及其實(shí)現
基于CAN總線(xiàn)網(wǎng)絡(luò )的新型多電機同步控制系統，采用總線(xiàn)式多主多從網(wǎng)絡(luò )拓撲結構。當系統中不僅有工程師層還包括管理層即多個(gè)主節點(diǎn)時(shí)，主主通信將實(shí)現不同功能主節點(diǎn)的交流（如圖1）。整個(gè)控制系統由三部分組成:CAN總線(xiàn)、上級PC機、DSP控制系統。系統采用PC 機作為監控主機,實(shí)現對各節點(diǎn)的監控和管理;CAN 總線(xiàn)接口卡完成CAN協(xié)議的物理層和數據鏈路層功能,實(shí)現PC 機與CAN 總線(xiàn)之間的通信;各從節點(diǎn)通過(guò)DSP完成數據的收發(fā)和對交流電機的控制[4]。

主節點(diǎn)采用PC微機（或其他兼容機），通過(guò)PCI總線(xiàn)雙路智能CAN網(wǎng)卡（通信適配器）與CAN總線(xiàn)相連，進(jìn)行信息交換。CAN網(wǎng)卡電路共分為三大部分：由DS89C420微處理機、74LS373鎖存器、32KB的RAM 62256、32KB的EPROM 27256組成的主機部分；雙口RAMIDT7005S35PF及其控制電路；由SJA1000、光電隔離電路、82C250組成的CAN控制器和CAN總線(xiàn)接口電路。
從節點(diǎn)由兩部分構成：電機控制板和功率驅動(dòng)板。從節點(diǎn)的基本框圖如圖2所示。電機控制板以TMS320LF2407A為核心，外圍采用各功能模塊。其中，PWM模塊用于驅動(dòng)功率器件，A/D模塊用來(lái)把系統所需要的電流模擬量變換成數字量，實(shí)現電流環(huán)反饋控制。磁場(chǎng)平衡式霍爾電流傳感器(LEM模塊)把互感器、磁放大器、霍爾元件和電子線(xiàn)路集成在一起，具有測量、反饋、保護三種功能，LEM模塊的輸出輸入到DSP的三路A/D轉換口，轉換成數字信號后，再進(jìn)行相應的處理。光電碼盤(pán)把檢測信息反饋到DSP的正交編碼脈沖電路(QEP)，實(shí)現速度環(huán)反饋控制。當LF2407A的QEP被使能(禁止捕獲功能)，定時(shí)器2對引腳CAP1/QEP1和CAP2/QEP2、定時(shí)器4對引腳CAP4/QEP3和CAP5/QEP4上的脈沖數目和頻率分別計數，可得到電機的角位移和轉速。功率驅動(dòng)板由整流濾波、IGBT驅動(dòng)、以及IGBT橋和反饋電路組成[5]。

2 軟件設計
2.1 CAN 總線(xiàn)網(wǎng)絡(luò )通信協(xié)議設計
CAN 總線(xiàn)采用一種串行數據通信協(xié)議,它能有效地支持具有較高安全等級的分布實(shí)時(shí)控制。根據CAN總線(xiàn)技術(shù)規范CAN2.0A、CAN2.0B，本文設計了用戶(hù)通信協(xié)議，各個(gè)節點(diǎn)都按此協(xié)議傳送信息。用戶(hù)通信協(xié)議的幀結構共10個(gè)字節（2個(gè)字節標識符、8個(gè)字節數據和變量），其定義如圖3所示。
PRI:1為低優(yōu)先級，0為高優(yōu)先級，而剩余的優(yōu)先級由源地址決定，低地址優(yōu)先級高。
幀類(lèi)型:100為單幀廣播；000為單幀點(diǎn)對點(diǎn)。
命令或物理變量名:cmd0、cmd1的功能定義有很多，表1僅給出了幾種典型的定義。節點(diǎn)根據接收到的數據中兩個(gè)字節的內容來(lái)確定被傳送的內容。
物理變量序號:0～255。
Data3～Data0:定義為一個(gè)物理變量數據，4字節長(cháng)整數，原碼表示。數據類(lèi)型為整型、布爾型或浮點(diǎn)型。

2.3軟件實(shí)現
本系統程序主要分為三部分：PC機人機交互程序、DS89C420作為CAN與PC機之間通信中介的程序、DSP作為CAN網(wǎng)絡(luò )節點(diǎn)和電機控制功能的程序。PC機人機交互軟件它以可視化界面顯示CAN網(wǎng)絡(luò )上各節點(diǎn)ID、控制命令、發(fā)送優(yōu)先級等。DS89C420的作用是將從CAN網(wǎng)絡(luò )上采集的數據傳送到PC機，并把PC機傳過(guò)來(lái)得數據發(fā)送到CAN網(wǎng)絡(luò )上，它實(shí)現的功能類(lèi)似于協(xié)議轉換。DSP完成的功能包括：根據PC機發(fā)送過(guò)來(lái)的指令控制電機正轉、反轉和停止，以及將電機的相電流、運行速度等信息分別通過(guò)LF2407A的片上A/D轉換器、正交脈沖編碼電路等得到；對電機的控制通過(guò)LF2407A的事件管理器模塊EVA、EVB輸出具有適當占空比的PWM脈沖給大功率IGBT管來(lái)實(shí)現。
2.3.1主主通信
本設計為基于CAN總線(xiàn)的多主多從通信網(wǎng)絡(luò )系統，主節點(diǎn)可以是工程師站，也可以是副工程師站或其它操作站，由于控制的需要，主節點(diǎn)之間需要傳送一些數據。主—主通信的軟件設計關(guān)鍵是掌握好CAN控制器的初始化設置例如ID的設置，數據的發(fā)送和接收。由于網(wǎng)卡具有接口函數庫及網(wǎng)卡的驅動(dòng)程序，可以方便地進(jìn)行主—主通信。通信軟件已測試成功，通信界面采用VC編寫(xiě)，如圖4所示。

2.3.2主從通信
下面的程序是DSP平臺和上位機的通信，主節點(diǎn)CAN網(wǎng)卡中的CAN模塊初始化和發(fā)送子程序。調試過(guò)程中需要注意：通信節點(diǎn)的波特率要求一致；主從通信時(shí)要求CANMCR = 0x0480，使通信處于正常發(fā)送狀態(tài)；CANH與CANL之間連接終端負載電阻抗干擾。
void CANInit()
{ asm("SETCINTM "); /* 禁止中斷 */
IMR = IMR | 0x011; //使能CAN中斷
CANIMR = 0; //屏蔽所有中斷
CANIFR = 0xFFFF; //清除已掛號中斷
CANMCR = 0x0480; //CAN處于正常工作狀態(tài)
CANMCR = CANMCR | 0x1000;//設置CCR,改變配置請求;
While ( (CANGSR & 0x0010) == 0 ){} //設置CCE,更改配置啟用;
CANBCR2 = 0x027; //設置波特率50Kbps
CANBCR1 = 0x005E;
CANMCR = CANMCR & 0xEFFF;//清除CCR位;
While ( (CANGSR & 0x0010) == 1 ){} //清除CCE，禁止對配置寄存器進(jìn)行操作;
CANMailBoxInit(); //初始化郵箱
asm("CLRCINTM ");/* 開(kāi)中斷 */
CANTCR =0x0080;//發(fā)送5號郵箱內容;
While ( (CANTCR & 0x8000) == 0 ){}//發(fā)送成功 }
3 同步措施及實(shí)現
在對多電機的同步控制中，解決電機的實(shí)時(shí)性問(wèn)題十分重要。CAN總線(xiàn)具有點(diǎn)對點(diǎn)、一點(diǎn)對多點(diǎn)及全局廣播傳送數據的功能。雖然CAN總線(xiàn)的信息存取利用了廣播式的存取工作方式，信息可以在任何時(shí)候由任何節點(diǎn)發(fā)送到空閑的總線(xiàn)上，然后根據信息標文符決定是否讀取信息包中的數據以判斷是否使用這一信息，但是由于各電機的實(shí)際情況不同，即使命令同時(shí)傳送到節點(diǎn)，實(shí)際命令的實(shí)施時(shí)間也不能得到保證。筆者認為僅依靠CAN總線(xiàn)的廣播數據功能實(shí)現同步控制會(huì )產(chǎn)生誤差，可以通過(guò)軟件編程實(shí)現誤差較小的同步控制。采用兩次命令的方式，首先由主站給需要同步的從站用廣播的方式發(fā)送準備命令和同步速度，主站確認收到準備好命令之后發(fā)送第二次具體的命令即啟動(dòng)同步命令。這樣可以使誤差相對減少。
4 結束語(yǔ)
本文研究了基于CAN總線(xiàn)的多電機同步控制網(wǎng)絡(luò )的組成和通信實(shí)現，設計有效的將DSP的高速處理能力和CAN(Controller Area Network)總線(xiàn)的高性能、高可靠性結合起來(lái)，具有很高的使用價(jià)值和廣闊的應用前景。以上代碼全部調試通過(guò)，實(shí)驗證明適用于多臺電機串行通信的實(shí)際應用以及可以根據實(shí)際的系統進(jìn)行擴展和移植。