建立一個(gè)屬于自己的AVR的RTOS(1)—函數的運行
在21IC上,大家都可以看到楊屹寫(xiě)的關(guān)于UCOSII在51上的移植,于是掀起了51上的RTOS的熱潮。
本文引用地址:http://dyxdggzs.com/article/201612/325272.htm再后來(lái),陳明計先生推出的small rots,展示了一個(gè)用在51上的微內核,足以在52上進(jìn)行任務(wù)調度。
前段時(shí)間,在ouravr上面開(kāi)有專(zhuān)門(mén)關(guān)于AVR的Rtos的專(zhuān)欄,并且不少的兄弟把自己的作品拿出來(lái),著(zhù)實(shí)開(kāi)了不少眼界。這時(shí),我重新回顧了使用單片機的經(jīng)歷,覺(jué)得很有必要,從根本上對單片機的RTOS的知識進(jìn)行整理,于是,我開(kāi)始了編寫(xiě)一個(gè)用在A(yíng)VR單片機的RTOS。
當時(shí),我所有的知識和資源有:
Proteus6.7可以用來(lái)模擬仿真avr系列的單片機
WinAVR v2.0.5.48基于GCC AVR的編譯環(huán)境,好處在于可以在C語(yǔ)言中插入asm的語(yǔ)句
mega8 1K的ram有8K的rom,是開(kāi)發(fā)8位的RTOS的一個(gè)理想的器件,并且我對它也比較熟悉。
寫(xiě)UCOS的Jean J.Labrosse在他的書(shū)上有這樣一句話(huà),“漸漸地,我自然會(huì )想到,寫(xiě)個(gè)實(shí)時(shí)內核直有那么難嗎?不就是不斷地保存,恢復CPU的那些寄存器嘛。”
好了,當這一切準備好后,我們就可以開(kāi)始我們的Rtos for mega8的實(shí)驗之旅了。
本文列出的例子,全部完整可用。只需要一個(gè)文件就可以編譯了。我相信,只要適當可用,最簡(jiǎn)單的就是最好的,這樣可以排除一些不必要的干擾,讓大家專(zhuān)注到每一個(gè)過(guò)程的學(xué)習。
第一篇:函數的運行
在一般的單片機系統中,是以前后臺的方式(大循環(huán)+中斷)來(lái)處理數據和作出反應的。
例子如下:
makefile的設定:運行WinAvr中的Mfile,設定如下
MCU Type: mega8
Optimization level: s
Debug format :AVR-COFF
C/C++ source file:選譯要編譯的C文件
#include
void fun1(void)
{
unsigned char i=0;
while(1)
{
PORTB=i++;
PORTC=0x01<<(i%8);
}
}
int main(void)
{
fun1();
}
首先,提出一個(gè)問(wèn)題:如果要調用一個(gè)函數,真是只能以上面的方式進(jìn)行嗎?
相信學(xué)習過(guò)C語(yǔ)言的各位會(huì )回答,No!我們還有一種方式,就是“用函數指針變量調用函數”,如果大家都和我一樣,當初的教科書(shū)是譚浩強先生的《C程序設計》的話(huà),請找回書(shū)的第9.5節。
例子:用函數指針變量調用函數
#include
void fun1(void)
{
unsigned char i=0;
while(1)
{
PORTB=i++;
PORTC=0x01<<(i%8);
}
}
void (*pfun)(); //指向函數的指針
int main(void)
{
pfun=fun1; //
(*pfun)(); //運行指針所指向的函數
}
第二種,是“把指向函數的指針變量作函數參數”
#include
void fun1(void)
{
unsigned char i=0;
while(1)
{
PORTB=i++;
PORTC=0x01<<(i%8);
}
}
void RunFun(void (*pfun)()) //獲得了要傳遞的函數的地址
{
(*pfun)(); //在RunFun中,運行指針所指向的函數
}
int main(void)
{
RunFun(fun1); //將函數的指針作為變量傳遞
}
看到上面的兩種方式,很多人可能會(huì )說(shuō),“這的確不錯”,但是這樣與我們想要的RTOS,有什么關(guān)系呢?各位請細心向下看。
以下是GCC對上面的代碼的編譯的情況:
對main()中的RunFun(fun1);的編譯如下
ldi r24,lo8(pm(fun1))
ldi r25,hi8(pm(fun1))
rcall RunFun
對void RunFun(void (*pfun)())的編譯如下
/*void RunFun(void (*pfun)())*/
/*(*pfun)();*/
.LM6:
movw r30,r24
icall
ret
在調用void RunFun(void (*pfun)())的時(shí)候,的確可以把fun1的地址通過(guò)r24和r25傳遞給RunFun()。但是,RTOS如何才能有效地利用函數的地址呢?
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