51單片機循跡小車(chē)電機驅動(dòng)程序PWM

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下面是主要的程序文件預覽：#include//快速 跑的
sbit P00=P0^0; //循跡口
sbit P01=P0^1;
sbit P02=P0^2;

sbit P04=P0^4; //電機1左輪
sbit P05=P0^5;

sbit P06=P0^6; //電機2
sbit P07=P0^7;
unsigned int i=0,j=0;//q=0,w=0;
void main()
{
while(1)
{
P04=1;P05=1;P06=1; P07=1;
TMOD=0X01;
EA=1;
ET0=1;

if(P00==0&&P01==1&&P02==0) // 小車(chē)直走 定時(shí)0.002ms
{
TH0=0XFF; //定時(shí)0.005ms
TL0=0Xfe;
TR0=1;
}
if(P00==0&&P01==0&&P02==1) //小車(chē)右轉定時(shí)0.005ms
{
TH0=0XFF;
TL0=0Xfe; //0.01
TR0=1;
}
if(P00==1&&P01==0&&P02==0) //小車(chē)左轉定時(shí)0.005ms
{
TH0=0XFF;
TL0=0Xfe;
TR0=1;
}
if(P00==1&&P01==1&&P02==1) //全部檢測到黑線(xiàn)時(shí) 車(chē)停
{
TH0=0XFF;
TL0=0Xfe;
TR0=1; }