機器人教程3:直流電機驅動(dòng)及L298N模塊
2、設計中的三個(gè)關(guān)注點(diǎn)
本文引用地址:http://dyxdggzs.com/article/201612/324317.htm3、H橋電路
4、驅動(dòng)芯片選擇時(shí)考慮的問(wèn)題
5、L298芯片及驅動(dòng)模塊
6、電機正反轉程序
7、雙電機差速轉向的原理
8、利用差速實(shí)現小原原地打轉程序
1、直流電機簡(jiǎn)介
直流電機是智能小車(chē)及機器人制作必不可少的組成部分,它主要作用是為系統提供必須的驅動(dòng)力,用以實(shí)現其各種運動(dòng)。目前市面的直流電機主要分為普通電機和帶動(dòng)齒輪傳動(dòng)機構的直流減速電機。如圖1和圖2所示。


圖1日本馬步奇高速電機RS380圖2 N20減速直流電機
對于不太追求速度的場(chǎng)合應優(yōu)先選用減速直流電機,如足球機器和滅火機器人等追求功能而對速度要求不高的場(chǎng)合,如圖3,此車(chē)的傳動(dòng)比通常為幾十到幾百左右。一般對同一型號的減速電機,廠(chǎng)家都會(huì )提供多種傳動(dòng)比的產(chǎn)品提供給用戶(hù),應根據需要加以選擇。
圖3普通減速電機應用
而對于普通直流電機,由于轉速比較高,具體應用時(shí)應加齒輪傳動(dòng)機構,當然也可以直接選擇減速直流電機,但如果對于一些速度要求比較高的應用,如飛思卡爾智能車(chē)車(chē)模,由于該比賽屬于競速賽,對速度要求比較高,市面上一般很難找到合適的減速電機,此時(shí)就需要自己設計減速機構,如圖4為飛思卡爾的電機和減速機構圖,此傳動(dòng)機構傳動(dòng)比為1:10左右,使得小車(chē)在空載的情況下可達到上千轉。
圖4飛思卡爾智能車(chē)B車(chē)模
無(wú)論是普通直流電機還是減速電機,其電機部分目前基本都是無(wú)刷直流電機,關(guān)于什么叫無(wú)電機以及內部結構如何,這里我們不去深究,下面重點(diǎn)介紹一下直流電機在實(shí)際使用過(guò)程在硬件的設計及軟件的編寫(xiě)中應當關(guān)注的三個(gè)方面,這里的前提是你已經(jīng)根據需要選擇好了合適傳動(dòng)比的電機。
2、設計中的三個(gè)關(guān)注點(diǎn)
1)如何增大驅動(dòng)
2)如何實(shí)現換向
3)如何實(shí)現調速
對于第一個(gè)問(wèn)題,主要原因是電機屬于大功率的器件,而單片機的I/O口所提供的電流往往十萬(wàn)有限,所以必須外加驅動(dòng)電路,比如說(shuō)由三極管組成放大電路。
對于第二個(gè)問(wèn)題,直流電機的方向改變需要改變電機的極性,即正負反接,但目前大多數機器人制作中使用的是直流無(wú)刷電機,由于沒(méi)有電刷,而供電電源通常又為單電源,所以需要設計一個(gè)電子開(kāi)關(guān)以實(shí)現換向功能。
對于第三個(gè)問(wèn)題,機器人是一個(gè)需適應不同環(huán)境的智能體,其運動(dòng)速度需要不斷的改變,此時(shí)就需要想法設計相應電路以實(shí)現調速度。
上面的三個(gè)問(wèn)題是電機控制中必須要考慮的問(wèn)題,可以通過(guò)硬件的方法實(shí)現,也可以通過(guò)軟件的方法實(shí)現,當然也可以采取硬軟結合的方法解決。目前比較通用的方法是,設計H橋電路和利用單片機產(chǎn)生PWM波信號。
H橋電路是用硬件的方法設計一個(gè)電路,它可以解決前面兩個(gè)問(wèn)題。而第三個(gè)問(wèn)題速度的調節則是通過(guò)軟件的方法,利用單片機I/O口生產(chǎn)PWM波信號加以實(shí)現。
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