單片機智能小車(chē)設計

這回升級后效果是非常好的,小車(chē)很靈活??梢栽谖覀兊乃奚崂镒杂纱┬?。
每個(gè)學(xué)單片機的都會(huì )做個(gè)小車(chē),我也不愿意例外,這是這幾個(gè)星期的成果。
小車(chē)的功能有:紅外遙控功能(可用雙遙控,舵機驅動(dòng)轉向功能,無(wú)級調速功能,倒車(chē)功能,
停車(chē)制動(dòng)功能,超聲波避障功能,有警笛,測速功能待擴展。

這是制作現場(chǎng),比較亂。

條件簡(jiǎn)陋??!


這是超聲波避障器,至今還沒(méi)調試好,距離測的還比較準確,就是不好完美整合到整個(gè)程序中。用TIM3的第一通道用輸入捕獲方式超聲波回聲的高電平寬度的。

主控板用的是神舟IV實(shí)驗板。中間那個(gè)像三極管的是紅外接收頭。我是用TIM3的第二通道用輸入捕獲方式測紅外脈沖寬度解碼的。

一個(gè)是TCL監控顯示器上的,一個(gè)是天敏電視盒上的。TCL的紅外協(xié)議比較亂套,不過(guò)我有USB模擬示波器,看到波形就好辦了。天敏用的是NEC紅外協(xié)議,但不完全是,兩地址碼不是反碼關(guān)系。感覺(jué)買(mǎi)個(gè)USB模擬示波器結學(xué)單片機非常有幫助。也不貴,我的才100多。

用TIM2的第一通道,以PWM波驅動(dòng)舵機,舵機是MG995。用第二通道以PWM波驅動(dòng)主馬達。整個(gè)后輪部分是從舊玩具車(chē)上拆下的。

小車(chē)的動(dòng)力來(lái)自?xún)晒濅囯姵?,是從我的筆記本電腦上拆下來(lái)的,電腦一直插著(zhù)電源,感覺(jué)電池沒(méi)在上面也沒(méi)什么用,還不如拆下來(lái)搞實(shí)驗有價(jià)值。


繼電器是用來(lái)倒車(chē)用的,這個(gè)繼電器是6V 雙刀雙擲的,還是很少見(jiàn)的,我好像是從應急燈的電路板上拆下來(lái)的。右下邊的三極管是用來(lái)驅動(dòng)主馬達的。

靠舵機左邊的是一個(gè)警笛。用一個(gè)8050三極管驅動(dòng)。

主要用到就是STM32的定時(shí)器功能,32的定時(shí)器功能確實(shí)強大。51的和它都沒(méi)法比。它的復雜讓我暈了很久,現在算是比較清楚了。
可以說(shuō)小車(chē)是一個(gè)載體,是一個(gè)移動(dòng)實(shí)驗平臺。以后各種功能都可往上加,比如機械手什么的?,F在用的是紅外遙控,這只是暫時(shí)的,等無(wú)線(xiàn)模塊玩熟了,將改成無(wú)線(xiàn)的。那才適合控制小車(chē),昨天試車(chē)發(fā)現一到強烈的陽(yáng)光下紅外遙控就失靈了,后來(lái)想了一下,正常啊,陽(yáng)光中有很強的紅外線(xiàn)足以干擾遙控器了。還有電視遙控控制轉向根本跟不上,因為要快速轉向時(shí),控制的關(guān)系根本不是線(xiàn)性關(guān)系。我想用無(wú)級操縱桿應該很合適。以前就研究過(guò)操縱桿,以后會(huì )買(mǎi)個(gè)好一點(diǎn)來(lái)控制小車(chē)。
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