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卡爾曼濾波在單片機上的使用

作者: 時(shí)間:2016-11-29 來(lái)源:網(wǎng)絡(luò ) 收藏






#ifndef _KALMAN_H_
#define _KALMAN_H_

本文引用地址:http://dyxdggzs.com/article/201611/323547.htm

extern KalmanGain;// 卡爾曼增益
extern EstimateCovariance;//估計協(xié)方差
extern MeasureCovariance;//測量協(xié)方差
extern EstimateValue;//估計值
extern void KalmanFilterInit(void);
extern KalmanFilter( Measure);
#endif

#include "config.h"
#include "math.h"

KalmanGain;// 卡爾曼增益
EstimateCovariance;//估計協(xié)方差
MeasureCovariance;//測量協(xié)方差
EstimateValue;//估計值

void KalmanFilterInit(void);

extern float KalmanFilter(float Measure);


void KalmanFilterInit(void)
{
EstimateValue=0;

EstimateCovariance=0.1;
MeasureCovariance=0.02;


}

KalmanFilter( Measure)
{

//計算卡爾曼增益
KalmanGain=EstimateCovariance*sqrt(1/(EstimateCovariance*EstimateCovariance+MeasureCovariance*MeasureCovariance));

//計算本次濾波估計值
EstimateValue=EstimateValue+KalmanGain*(Measure-EstimateValue);
//更新估計協(xié)方差

EstimateCovariance=sqrt(1-KalmanGain)*EstimateCovariance;
//更新測量方差
MeasureCovariance=sqrt(1-KalmanGain)*MeasureCovariance;
//返回估計值
return EstimateValue;
}



關(guān)鍵詞: 卡爾曼濾波單片

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