stm32軟件系統從裸機升級為ucos

如題，公司的項目，stm32原來(lái)是裸奔的，驅動(dòng)之類(lèi)都是直接寫(xiě)的，這一個(gè)星期，將驅動(dòng)和上層的應用升級為ucos的版本。
由于ucos系統很簡(jiǎn)單（5000行），而且別人都做好了現成的stm32移植，我只是簡(jiǎn)單的做上面的驅動(dòng)和應用，我主要關(guān)注點(diǎn)是怎么利用ucos系統接口完成應用。
之所以升級到ucos版本，是因為原來(lái)的iic和SPI驅動(dòng)由于要死等，導致應用層的任務(wù)被阻塞，而導致伺服周期不準，雖然用上了外部定時(shí)器中斷來(lái)觸發(fā)伺服任務(wù)，但是還是有不準的情況，所以對iic和SPI驅動(dòng)改造，不再是死等，而是等的時(shí)候放棄CPU（OSTimeDly(1)），這樣，即使在運行過(guò)程中，也可以很方便的讀寫(xiě)eeprom。

心得體會(huì )：
1）復雜多任務(wù)的情況下面，ucos有很大的優(yōu)勢，會(huì )提高實(shí)時(shí)性
2）任務(wù)間同步很方便，鎖可以方便的對全局資源進(jìn)行排他占用，而且很好的防止優(yōu)先級反轉，信號量很好的作為通知手段，實(shí)時(shí)性很強，任務(wù)不用不斷循環(huán)查詢(xún)了。
3）?？臻g的大小很難定義，由于任務(wù)的局部變量都是自棧上分配的，所以必須分配合理的空間，否則會(huì )任務(wù)溢出掛掉，由于stm32和ucos是針對小型系統做的，所以這個(gè)棧獨立也可以可以接受的，而且其實(shí)也簡(jiǎn)單
4）ucos很簡(jiǎn)單，我真正開(kāi)始用，才1周時(shí)間，基本完成原來(lái)驅動(dòng)和應用的移植
5）大系統，建議上強大的CPU（支持MMU），強大的操作系統