PIC16F877A單片機 I2C模塊 24CXXX存儲器實(shí)現路徑記憶

首先，利用PIC16F877A單片機將機器人的路徑采集轉換成數據，單片機進(jìn)行處理。但是，由于單片機RAM太小不能夠存儲大量的數據。因此，這里用24CXXX系列的存儲器存儲大量的數據，單片機實(shí)現的是對數據的采集和處理。

此過(guò)程用的是PIC16F877A單片機的I2C協(xié)議。

具體I2C使用如下：

1．寫(xiě)過(guò)程

(1)上電后等待一個(gè)延時(shí)(1ms)。

(2)器件尋址，給一個(gè)起始信號(SCL為高電平時(shí)SDA給一個(gè)下降沿)。發(fā)送從器件地址，高5位為10110，然后根據A1/A0(如果和器件的地址相同則那個(gè)器件會(huì )應答)進(jìn)行讀/寫(xiě)控制(O為讀)。

(3)應答，器件在SCL的第9個(gè)周期時(shí)SDA給出一個(gè)低電平，作為應答信號。

(4)開(kāi)始寫(xiě)有兩種模式：字節寫(xiě)模式和頁(yè)寫(xiě)模式。

·字節模式：給出A15～A8應答，給出A7～A0應答；然后給出DATA和停止信號 (SCL為高電平時(shí)，SDA給出一個(gè)上升沿)，接著(zhù)要等待一個(gè)擦寫(xiě)時(shí)間。

·頁(yè)寫(xiě)模式：給出地址以后連續給出64個(gè)數據。如果多于64個(gè)數據，則地址計數器自動(dòng)翻轉。(如果少于64昵，估計是沒(méi)有問(wèn)題的，但是需要實(shí)驗驗證。)

(5)判斷擦寫(xiě)操作是否完畢的一個(gè)方法(應答查詢(xún))，如果器件還處于擦寫(xiě)狀態(tài)，則不會(huì )應答器件尋址；如果有應答，則說(shuō)明擦寫(xiě)完畢。

2．讀過(guò)程

(1)上電以后等待一個(gè)延時(shí)(lms)。

(2)器件尋址。

(3)應答。

(4)開(kāi)始讀有三種模式：立即當前地址讀、選擇/隨機讀、連續讀。

·立即當前地址讀：如果上次讀/寫(xiě)的操作地址為N，則現在是N+1。不需要ACK，但是需要Stop信號。

·選擇/隨機讀：先偽寫(xiě)(用于給出一個(gè)地址)，然后再次啟動(dòng)，讀取數據。

·連續讀：讀取一個(gè)以后給一個(gè)應答，這樣器件會(huì )再給出下一個(gè)地址的數據內容。

(5)開(kāi)始數據傳輸Start后、停止數據傳輸Stop前，SCL高電平期間，SDA上為有效數據。

最終實(shí)現的效果

I2C模式7位尋址數據接收過(guò)程時(shí)序圖