PID算法調節C51程序(1)

比例調節作用：是按比例反應系統的偏差，系統一旦出現了偏差，比例調節立即產(chǎn)生調節作用用以減少偏差。比例作用大，可以加快調節，減少誤差，但是過(guò)大的比例，使系統的穩定性下降，甚至造成系統的不穩定。

積分調節作用：是使系統消除穩態(tài)誤差，提高無(wú)差度。因為有誤差，積分調節就進(jìn)行，直至無(wú)差，積分調節停止，積分調節輸出一常值。積分作用的強弱取決與積分時(shí)間常數Ti，Ti越小，積分作用就越強。反之Ti大則積分作用弱，加入積分調節可使系統穩定性下降，動(dòng)態(tài)響應變慢。積分作用常與另兩種調節規律結合，組成PI調節器或PID調節器。

微分調節作用，微分作用反映系統偏差信號的變化率，具有預見(jiàn)性，能預見(jiàn)偏差變化的趨勢，因此能產(chǎn)生超前的控制作用，在偏差還沒(méi)有形成之前，已被微分調節作用消除。因此，可以改善系統的動(dòng)態(tài)性能。在微分時(shí)間選擇合適情況下，可以減少超調，減少調節時(shí)間。微分作用對噪聲干擾有放大作用，因此過(guò)強的加微分調節，對系統抗干擾不利。此外，微分反應的是變化率，而當輸入沒(méi)有變化時(shí)，微分作用輸出為零。微分作用不能單獨使用，需要與另外兩種調節規律相結合，組成PD或PID控制器。

//PID參數設定常數(放大2倍)
#define Kp 15 // 實(shí)際7.5
#define Ki 3 // 實(shí)際1.5
#define Kd 25 // 實(shí)際14.5

void adcpro()
{

signed int tempP,tempI,tempD,TempOut;

// PID
tempP = Tparam[ path *2 ] - TpreTeat[path]; // 計算 e(t)..基本偏差
tempSigmaEt[path] += tempP; // sigma e(t)..累計偏差積分項
if (tempSigmaEt[path]>60) tempSigmaEt[path]= 60;// 過(guò)度積分的極限處理
if (tempSigmaEt[path]<-60) tempSigmaEt[path]= -60;
tempD = (tempP - tempEt[path]) * Kd; // Kd * (e(t)-e(t-1))微分項
tempEt[path] = tempP; // 紀錄e(t)給下一次用e(t-1)比例項
tempI = tempSigmaEt[path] * Ki; // Ki * sigma e(t)積分部分

TempOut = (tempP * Kp + tempI + tempD)/2; // 綜合輸出函數
if (tempP>25)
{
TempOut = 200;
tempSigmaEt[path]=0;
}
else
{
if (TempOut<0)
{
TempOut = 0;
}
else
{
if(TempOut>200)
{
TempOut=200;
}
}
}
if (tempP<-2)
{
TempOut = 0;
}
hottimer_set[path] = TempOut;

if ( Tparam[ path *2 ] < 50 )
{
Tparam[ 8 ] &= ~( 0x11 << path ); //如果不需要加溫則清除出錯標志
};
}