AT91SAM9263 CAN驅動(dòng)調試

遂借其CAN調試工具回來(lái)捯飭，久未果 查其為ZLG公司的產(chǎn)品，遂前往之。遇到周立功公司一個(gè)大牛，CAN專(zhuān)家，號稱(chēng)沒(méi)有他解決不了的CAN問(wèn)題，事實(shí)證明，卻是有料，周立功公司的CAN 分析儀就是他們一幫人弄的，現在不做研發(fā)，轉做服務(wù)了。拿Can分析儀查之，發(fā)現我們的CPU發(fā)出的CAN波形 波特率對不上，雖然設置為500K，可是由于CPU時(shí)鐘頻率非常規頻率，分頻以后，CAN時(shí)鐘再512K左右，ZLG公司的CAN調試工具是標準品，他們一般要求時(shí)序是比較嚴格的，所以我們的設備跟他的調試工具之間通信通不上，但是網(wǎng)上購買(mǎi)的USB轉CAN的調試工具則將SJW域設置的比較大 3或者4 左右，可以跟大部分的CAN通信上，即使是對方的CAN波特率不精確，存在比較大的誤差。

CAN問(wèn)題絕大部分呢，應該就是出在波特率的精確度上，但是一般情況下沒(méi)有那么精準的測試儀器，所以搞的大家一頭霧水。適當調整SJW 同步跳轉寬度的大小，可以一定程度的解決這個(gè)問(wèn)題，但是不是最佳的解決方案。雖然現象上看到，哦，通信正常了，我發(fā)的包對方可以收到，對方發(fā)的數據包我也可以收到，但是，事實(shí)是，這里面有了多次的重發(fā)，得益于CAN協(xié)議，重發(fā)，應答等等。

下面簡(jiǎn)單描述下CAN波特率的分析

比如說(shuō)500K波特率，一個(gè)比特被分為16個(gè)時(shí)間因子

500K * 16 = 8M

所以CAN時(shí)鐘應該盡量使8M的倍數。誤差盡量小。

同理推算其他波特率跟時(shí)鐘的對應關(guān)系。

在我們的9263應用中，MCLK = PLLA/2,CAN時(shí)鐘從MCLK分頻而來(lái)。

所以PLLA的取值應為16M的整數倍。我們的PLLA一般設置再200M---150M，所以PLLA可取192M 176M 160M等。

WinCE下設置就比較簡(jiǎn)單了，Eboot啟動(dòng)后，空格可以進(jìn)入eboot配置菜單，可以直接設置CPU的主頻 跟 分頻，不贅述。

裸奔的程序 則需要自己去設置倍頻跟分頻系數，從ATMEL官網(wǎng)下載了PLL計算工具，幫了不上忙，可能沒(méi)有那么精準，但是盡量接近就好。

#define BOARD_MCK ((16367660 * 98 / 10) / 2) /*160M*/

如上設置為160M的設置

除了這個(gè)宏定義的修改以為，在board_lowlevel.c中也需要做一些修改，

#define BOARD_MULA (AT91C_CKGR_MULA & (97 << 16))

#define BOARD_DIVA (AT91C_CKGR_DIVA & 10)

就是那兩個(gè)系數，注意分頻系數不變，但是倍頻系數減一了，原因看數據手冊就明白。

原來(lái)以為這樣就可以了，可是還有一個(gè)地方忽略了，看代碼

void LowLevelInit( void )函數中

void LowLevelInit( void )

{

…….

#if !defined(sdram)

/* Initialize main oscillator

初始化主振蕩器，時(shí)鐘等一系列操作

#endif //#if !defined(sdram)

。。。。。。。。。。。

}

整個(gè)過(guò)程包含在了對sdram宏的判斷內，如果定義了sdram則不做下面的處理，乖乖，你不做這個(gè)處理怎么可以呢，遂注釋掉上面兩個(gè)宏定義。

這個(gè)宏定義不是在文件中定義的，而是在編譯器的工程設置里面，

Options-àC/C++ Compiler Preprocessor選項卡，最下面 Defined symbols

也可以直接把sdram去掉。

一直在糾結SDRAM的初始化是在什么地方進(jìn)行的？