AVR定時(shí)器的要點(diǎn)介紹
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(可以利用溢出中斷和比較匹配中斷作定時(shí)功能)
符號定義:
BOTTOM計數器計到0x0000時(shí)即達到BOTTOM
MAX計數器計到0xFFFF(十進(jìn)制的65535)時(shí)即達到MAX
TOP計數器計到計數序列的最大值時(shí)即達到TOP。
TOP值可以為固定值0x00FF、0x01FF或0x03FF，或是存儲于寄存器OCR1A或ICR1里的數值，具體有賴(lài)于工作模式
------注意MAX和TOP是不同的，在表格[波形產(chǎn)生模式的位描述]可以看到它們的作用
分5種工作類(lèi)型
1普通模式WGM1=0
跟51的普通模式差不多，有TOV1溢出中斷標志，發(fā)生于MAX(0xFFFF)時(shí)
1采用內部計數時(shí)鐘用于ICP捕捉輸入場(chǎng)合---測量脈寬/紅外解碼
(捕捉輸入功能可以工作在多種模式下，而不單單只是普通模式)
2采用外部計數脈沖輸入用于計數，測頻
其他的應用，采用其他模式更為方便，不需要像51般費神
2CTC模式[比較匹配時(shí)清零定時(shí)器模式]WGM1=4,12
跟51的自動(dòng)重載模式差不多
1用于輸出50%占空比的方波信號
2用于產(chǎn)生準確的連續定時(shí)信號
WGM1=4時(shí)，最大值由OCR1A設定，TOP時(shí)產(chǎn)生OCF1A比較匹配中斷標志
WGM1=12時(shí)，最大值由ICF1設定，TOP時(shí)產(chǎn)生ICF1輸入捕捉中斷標志
------如果TOP=MAX，TOP時(shí)也會(huì )產(chǎn)生TOV1溢出中斷標志
注:WGM=15時(shí)，也能實(shí)現從OC1A輸出方波，而且具備雙緩沖功能
計算公式：fOCn=fclk_IO/(2*N*(1+TOP))
變量N代表預分頻因子(1、8、64、256、1024)，T2多了(32、128)兩級。
3快速PWM模式WGM1=5,6,7,14,15
單斜波計數，用于輸出高頻率的PWM信號(比雙斜波的高一倍頻率)
都有TOV1溢出中斷，發(fā)生于TOP時(shí)[不是MAX,跟普通模式，CTC模式不一樣]
比較匹配后可以產(chǎn)生OCF1x比較匹配中斷.
WGM1=5時(shí),最大值為0x00FF，8位分辨率
WGM1=6時(shí),最大值為0x01FF，9位分辨率
WGM1=7時(shí),最大值為0x03FF，10位分辨率
WGM1=14時(shí),最大值由ICF1設定，TOP時(shí)產(chǎn)生ICF1輸入捕捉中斷(單緩沖)
WGM1=15時(shí),最大值由OCR1A設定，TOP時(shí)產(chǎn)生OCF1A比較匹配中斷(雙緩沖,但OC1A將沒(méi)有PWM能力，最多只能輸出方波)
改變TOP值時(shí)必須保證新的TOP值不小于所有比較寄存器的數值
注意，即使OCR1A/B設為0x0000，也會(huì )輸出一個(gè)定時(shí)器時(shí)鐘周期的窄脈沖，而不是一直為低電平
計算公式：fPWM=fclk_IO/(N*(1+TOP))
4相位修正PWM模式WGM1=1,2,3,10,11
雙斜波計數，用于輸出高精度的，相位準確的，對稱(chēng)的PWM信號
都有TOV1溢出中斷，但發(fā)生在BOOTOM時(shí)
比較匹配后可以產(chǎn)生OCF1x比較匹配中斷.
WGM1=1時(shí),最大值為0x00FF，8位分辨率
WGM1=2時(shí),最大值為0x01FF，9位分辨率
WGM1=3時(shí),最大值為0x03FF，10位分辨率
WGM1=10時(shí),最大值由ICF1設定，TOP時(shí)產(chǎn)生ICF1輸入捕捉中斷(單緩沖)
WGM1=11時(shí),最大值由OCR1A設定，TOP時(shí)產(chǎn)生OCF1A比較匹配中斷(雙緩沖,但OC1A將沒(méi)有PWM能力，最多只能輸出方波)
改變TOP值時(shí)必須保證新的TOP值不小于所有比較寄存器的數值
可以輸出0%~100%占空比的PWM信號
若要在T/C運行時(shí)改變TOP值，最好用相位與頻率修正模式代替相位修正模式。若TOP保持不變，那么這兩種工作模式實(shí)際沒(méi)有區別
計算公式：fPWM=fclk_IO/(2*N*TOP)
5相位與頻率修正PWM模式WGM1=8，9
雙斜波計數，用于輸出高精度的、相位與頻率都準確的PWM波形
都有TOV1溢出中斷，但發(fā)生在BOOTOM時(shí)
比較匹配后可以產(chǎn)生OCF1x比較匹配中斷.
WGM1=8時(shí),最大值由ICF1設定，TOP時(shí)產(chǎn)生ICF1輸入捕捉中斷(單緩沖)
WGM1=9時(shí),最大值由OCR1A設定，TOP時(shí)產(chǎn)生OCF1A比較匹配中斷(雙緩沖,但OC1A將沒(méi)有PWM能力，最多只能輸出方波)
相頻修正修正PWM模式與相位修正PWM模式的主要區別在于OCR1x寄存器的更新時(shí)間
改變TOP值時(shí)必須保證新的TOP值不小于所有比較寄存器的數值
可以輸出0%~100%占空比的PWM信號
使用固定TOP值時(shí)最好使用ICR1寄存器定義TOP。這樣OCR1A就可以用于在OC1A輸出PWM波。
但是，如果PWM基頻不斷變化(通過(guò)改變TOP值)，OCR1A的雙緩沖特性使其更適合于這個(gè)應用。
計算公式：fPWM=fclk_IO/(2*N*TOP)
T/C的時(shí)鐘源
T/C的時(shí)鐘源可以有多種選擇，由CS12:0控制，分別用于高速(低分頻)/長(cháng)時(shí)間(高分頻)/外部計數場(chǎng)合
一個(gè)16位定時(shí)器，在8MHz系統時(shí)鐘驅動(dòng)下，可以實(shí)現uS級的高速定時(shí)和長(cháng)達8秒的超長(cháng)定時(shí)，這可是標準51的弱點(diǎn)
CS12CS11CS10說(shuō)明
000無(wú)時(shí)鐘源(T/C停止)
001clkIO/1(無(wú)預分頻)
010clkIO/8(來(lái)自預分頻器)
011clkIO/64(來(lái)自預分頻器)
100clkIO/256(來(lái)自預分頻器)
101clkIO/1024(來(lái)自預分頻器)
110外部T1引腳，下降沿驅動(dòng)
111外部T1引腳，上升沿驅動(dòng)
分頻器復位
在高預分頻應用時(shí)，通過(guò)復位預分頻器來(lái)同步T/C與程序運行,可以減少誤差。
但是必須注意另一個(gè)T/C是否也在使用這一預分頻器，因為預分頻器復位將會(huì )影響所有與其連接的T/C。
外部時(shí)鐘源
由于使用了引腳同步邏輯，建議外部時(shí)鐘的最高頻率不要大于fclk_IO/2.5。
外部時(shí)鐘源不送入預分頻器
選擇使用外部時(shí)鐘源后，即使T1引腳被定義為輸出，其T1引腳上的邏輯信號電平變化仍然會(huì )驅動(dòng)T/C1計數，這個(gè)特性允許用戶(hù)通過(guò)軟件來(lái)控制計數。
輸入捕捉單元
T/C的輸入捕捉單元可用來(lái)捕獲外部事件，并為其賦予時(shí)間標記以說(shuō)明此時(shí)間的發(fā)生時(shí)刻。
外部事件發(fā)生的觸發(fā)信號由引腳ICP1輸入，也可通過(guò)模擬比較器單元來(lái)實(shí)現。
時(shí)間標記可用來(lái)計算頻率、占空比及信號的其它特征，以及為事件創(chuàng )建日志。
輸入捕捉單元可以工作在多種工作模式下
(使用ICR1定義TOP的(WGM1=12，14，10，8)波形產(chǎn)生模式時(shí),ICP1與輸入捕捉功能脫開(kāi)，從而輸入捕捉功能被禁用。)
在任何輸入捕捉工作模式下都不推薦在操作過(guò)程中改變TOP值
當引腳ICP1上的邏輯電平(事件)發(fā)生了變化，或模擬比較器輸出ACO電平發(fā)生了變化，并且這個(gè)電平變化為邊沿檢測器所證實(shí)，輸入捕捉即被激發(fā)：
16位的TCNT1數據被拷貝到輸入捕捉寄存器ICR1，同時(shí)輸入捕捉標志位ICF1置位。
如果此時(shí)ICIE1=1，輸入捕捉標志將產(chǎn)生輸入捕捉中斷。
中斷執行時(shí)ICF1自動(dòng)清零，或者也可通過(guò)軟件在其對應的I/O位置寫(xiě)入邏輯"1”清零。
注意，改變觸發(fā)源有可能造成一次輸入捕捉。因此在改變觸發(fā)源后必須對輸入捕捉標志執行一次清零操作以避免出現錯誤的結果
除去使用ICR1定義TOP的波形產(chǎn)生模式外，T/C中的噪聲抑制器與邊沿檢測器總是使能的。
(其實(shí)就是永遠使能??)
使能噪聲抑制器后，在邊沿檢測器前會(huì )加入額外的邏輯電路并引入4個(gè)系統時(shí)鐘周期的延遲.
噪聲抑制器使用的是系統時(shí)鐘，因而不受預分頻器的影響
使用輸入捕捉中斷時(shí)，中斷程序應盡可能早的讀取ICR1寄存器
如果處理器在下一次事件出現之前沒(méi)有讀取ICR1的數據，ICR1就會(huì )被新值覆蓋，從而無(wú)法得到正確的捕捉結果。
測量外部信號的占空比時(shí)要求每次捕捉后都要改變觸發(fā)沿。
因此讀取ICR1后必須盡快改變敏感的信號邊沿。改變邊沿后，ICF1必須由軟件清零(在對應的I/O位置寫(xiě)"1”)。
若僅需測量頻率，且使用了中斷發(fā)生，則不需對ICF1進(jìn)行軟件清零。
輸出比較單元
16位比較器持續比較TCNT1與OCR1x的內容，一旦發(fā)現它們相等，比較器立即產(chǎn)生一個(gè)匹配信號。
然后OCF1x在下一個(gè)定時(shí)器時(shí)鐘置位。
如果此時(shí)OCIE1x=1，OCF1x置位將引發(fā)輸出比較中斷。
(就是說(shuō)輸出比較可以工作在所有工作模式下，但PWM模式下更好用，功能更強)
輸出比較單元A(OCR1A)的一個(gè)特質(zhì)是定義T/C的TOP值(即計數器的分辨率)。
TOP值還用來(lái)定義通過(guò)波形發(fā)生器產(chǎn)生的波形的周期。
由于在任意模式下寫(xiě)TCNT1都將在下一個(gè)定時(shí)器時(shí)鐘周期里阻止比較匹配，在使用輸出比較時(shí)改變TCNT1就會(huì )有風(fēng)險，不管T/C是否在運行
這個(gè)特性可以用來(lái)將OCR1x初始化為與TCNT1相同的數值而不觸發(fā)中斷。
強制輸出比較（FOC）
工作于非PWM模式時(shí)，可以通過(guò)對強制輸出比較位FOC1x寫(xiě)”1”的方式來(lái)產(chǎn)生比較匹配。
強制比較匹配不會(huì )置位OCF1x標志，也不會(huì )重載/清零定時(shí)器，
但是OC1x引腳將被更新，好象真的發(fā)生了比較匹配一樣(COMx1:0決定OC1x是置位、清零，還是交替變化)。
比較匹配輸出單元
比較匹配模式控制位COM1x1:0具有雙重功能。
1波形發(fā)生器利用COM1x1:0來(lái)確定下一次比較匹配發(fā)生時(shí)的輸出比較OC1x狀態(tài)；
2COM1x1:0還控制OC1x引腳輸出的來(lái)源。
只要COM1x1:0不全為零，波形發(fā)生器的輸出比較功能就會(huì )重載OC1x的通用I/O口功能。
但是OC1x引腳的方向仍舊受控于數據方向寄存器(DDR)。
從OC1x引腳輸出有效信號之前必須通過(guò)數據方向寄存器的DDR_OC1x將此引腳設置為輸出。
波形發(fā)生器利用COM1x1:0的方法在普通模式、CTC模式和PWM模式下有所區別。
對于所有的模式，設置COM1x1:0=0表明比較匹配發(fā)生時(shí)波形發(fā)生器不會(huì )操作OC1x寄存器
訪(fǎng)問(wèn)16位寄存器
寫(xiě)16位寄存器時(shí)，應先寫(xiě)入該寄存器的高位字節.
usignedintk;
k=0x1234;
TCNT1H=(unsignedchar)(k>>8);
TCNT1L=(unsignedchar)k;
而讀16位寄存器時(shí)應先讀取該寄存器的低位字節.
usignedintk;
k=TCNT1L;
k+=(unsignedint)(TCNT1H<<8)；
使用“C”語(yǔ)言時(shí)，編譯器會(huì )自動(dòng)處理16位操作.
usignedintk;
k=0x1234;
TCNT1=k;
k=TCNT1;
這里舉例如何用16位定時(shí)器T1實(shí)現高精度1秒連續定時(shí),精準度跟所用晶振一樣
T1CTC模式，8MHz外部晶振，定時(shí)1秒的話(huà)，選256分頻，剛好整步距，非常準確TOP=1000000/(0.125*256)-1=31249=0x7A11。
作連續定時(shí)，必用CTC/PWM模式作，沒(méi)有累積誤差，穩定度跟時(shí)鐘是一樣，手動(dòng)重裝受中斷影響是很難達到的。
不過(guò)定時(shí)步距和最長(cháng)定時(shí)間取決于時(shí)鐘，分頻系數和模式。
對于非整步距的定時(shí)時(shí)間要求，就會(huì )存在小于一個(gè)步距的偏差。
例如T1,CTC模式，8MHz
fOCn=fclk_IO/(2*N*(1+TOP))
定時(shí)時(shí)間T=0.125uS*N*(1+TOP)
分頻系數定時(shí)步距最長(cháng)定時(shí)時(shí)間
1(無(wú)分頻)0.125uS8192us8毫秒
81uS65536us65毫秒
648uS524ms0.5秒
25632uS2097ms3秒
1024128uS8388ms超8秒了
定時(shí)1秒的話(huà)，選256分頻，剛好整步距，非常準確，TOP=1000000/(0.125*256)-1=31249=0x7A11。
-----------當然了，時(shí)鐘必須是高精度的晶振之類(lèi)，不要用內部RC振蕩器來(lái)瞎搞。
由于精度取決于晶振的精度，配合軟件做RTC實(shí)時(shí)時(shí)鐘是完全可行的。
用+/-20PPM的晶振，跑一個(gè)月誤差1分鐘[60*60*24*30=2592000秒*20ppm=52秒]。
作RTC用專(zhuān)門(mén)為32.768KHz時(shí)鐘優(yōu)化的T2定時(shí)器更合適，這里只是舉例T1的實(shí)現方法
如果用+/-2.5PPM的DS32KHz(MAXIM的業(yè)界最準確的32.768KHz單片穩補時(shí)鐘芯片TXCO)做時(shí)鐘源，超準確
指標:-40~+85度全溫度范圍，年誤差<4分鐘，0~40度溫度范圍內+/-1PPM，年誤差<1分鐘
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