基于nRF24L01+與Arduino的超聲波測距系統設計

距離是描述建筑物平面結構的重要內容，建筑物尺寸的傳統測量手段都需要人員借助工具現地進(jìn)行，但面對比較危險的建筑物時(shí)，傳統的測量手段勢必增加人員的傷亡幾率。隨著(zhù)科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，測距技術(shù)和無(wú)線(xiàn)傳輸技術(shù)日趨成熟，無(wú)人距離測量在特殊領(lǐng)域中將得到廣泛應用。利用超聲波測距成本低、精度高、速度快等技術(shù)特點(diǎn)，結合單片機、無(wú)線(xiàn)通信技術(shù)可對建筑物內部平面尺寸進(jìn)行測量，并將數據無(wú)線(xiàn)傳至終端設備實(shí)時(shí)顯示。

1 系統結構

超聲波測距系統由發(fā)射端和接收端兩部分組成。發(fā)射端由Arduino開(kāi)發(fā)板、無(wú)線(xiàn)射頻發(fā)射模塊、天線(xiàn)、超聲波模塊及電源模塊組成。接收端由Arduino開(kāi)發(fā)板、無(wú)線(xiàn)射頻接收模塊、天線(xiàn)和終端設備等組成。

在系統發(fā)射端，超聲波模塊HC—SR04對距離信號進(jìn)行實(shí)時(shí)采集，在Arduino的控制下通過(guò)無(wú)線(xiàn)射頻發(fā)射模塊將距離數字信號發(fā)送至接收端;在系統接收端，在A(yíng)rduino開(kāi)發(fā)板的作用下，通過(guò)無(wú)線(xiàn)射頻接收模塊接收發(fā)射端發(fā)送過(guò)來(lái)的距離數字信號，通過(guò)串口通信模塊與PC機進(jìn)行通信，在PC機中利用軟件讀取數據并繪制曲線(xiàn)。

2 系統硬件電路設計

2.1 Arduino控制板

本系統中所采用的Arduino UNO是一塊采用USB接口的核心電路板，處理器核心是ATmega328，包括14個(gè)數字輸入輸出IO(其中6個(gè)可提供PWM輸出)，6個(gè)模擬輸入IO，一個(gè)16 MHz晶體振蕩器，一個(gè)USB口(便于在線(xiàn)進(jìn)行程序調試)，一個(gè)電源插座和一個(gè)復位按鍵。

2.2 測距傳感器

HC—SR04超聲波測距模塊可提供2～400 cm的非接觸式距離感測功能，測距精度可達到3 mm，模塊包括超聲波發(fā)射器、接收器和控制電路。模塊采用IO口TRIG觸發(fā)測距，給至少10μs的高電平信號，之后模塊自動(dòng)發(fā)送8個(gè)40 kHz的方波，自動(dòng)檢測是否有信號返回，如有信號返回.通過(guò)IO口ECH0輸出一個(gè)高電平，高電平持續的時(shí)間就是超聲波從發(fā)射到返回的時(shí)間。

2.3 nRF24L01+無(wú)線(xiàn)傳輸模塊

nRF24L01是一款新型單片射頻收發(fā)一體器件，工作于2.4～2.5 GHz ISM頻段。其內置頻率合成器、功率放大器、晶體振蕩器、調制器、低噪聲放大器等功能模塊，并融合了增強型ShocKBurst技術(shù)，其中輸出功率和通信頻道可通過(guò)程序進(jìn)行配置。nRF24L01具有極低的電流消耗，當工作在發(fā)射模式下發(fā)射功率為0 dBm時(shí)電流消耗為11.3 mA，接收模式時(shí)為13.5 mA，掉電模式和待機模式下電流消耗更低。本文采用nRF24L01+模塊，在原模塊的基礎上增加了PA和LNA。在發(fā)射端通過(guò)PA電路將nRF24L01的輸出功率放大，同時(shí)在接收端通過(guò)LNA電路增加接收信號的強度。

2.4 SPI連接

Arduino與nRF24L01+無(wú)線(xiàn)收發(fā)模塊之間利用同步串口SPI進(jìn)行通信。nRF24L01+的SPI總線(xiàn)有GND(接地)、VCC(1.9～3.6 V電源)、CE(使能發(fā)射或接收)、CSN(片選信號)、SCK(時(shí)鐘信號)、MOSI(數據輸入)、MISO(數據輸出)、IRQ(中斷標志位)。Arduino與nRF24L01+的連接圖如圖1所示。

2.5 實(shí)驗電路連接圖

發(fā)射端(HC—SR04、nRF24L01+和Arduino連接)和接收端(nRF24L01+和Arduino連接)實(shí)驗電路連接如圖2所示。

3 系統的軟件設計

3.1 無(wú)線(xiàn)發(fā)送模式流程

對nRF24L01+的相關(guān)寄存器進(jìn)行配置，設置為增強型ShockBurstTM發(fā)送模式，通信速率為1 Mbit/s，晶振16 MHz，發(fā)射功率設置為0 dBm，MCU通過(guò)MOSI寫(xiě)入數據，通過(guò)MISO讀出數據，設置通過(guò)nRF24L01+的數據輸入，保存到TX FIFO寄存器中，開(kāi)始發(fā)送數據。在數據發(fā)送之后，讀取狀態(tài)寄存器的值并做出判斷，確定是否接收到應答信號，判斷自動(dòng)重發(fā)次數是否達到最大值(10次)。如果在設定的應答時(shí)間內接收到應答信號，則認為數據成功發(fā)送到了接收端。如果在設定的時(shí)間范圍內沒(méi)有接收到應答信號，則重新發(fā)送數據，并且自動(dòng)重發(fā)計數器自動(dòng)加1。若自動(dòng)重發(fā)次數達到最大值，則表明數據沒(méi)有發(fā)送成功，需要清除MAX_RT位讓數據繼續重發(fā)。發(fā)送程序流程圖如3所示。

發(fā)射程序中的主要函數如下：

void TX_Mode (void) //初始化nRF24L01+設備進(jìn)入發(fā)送模式

void Send_Data(int a) //發(fā)射數據“a”

unsigned char SPI_Read_Buf(unsigned char reg，unsigned

char*pBuf，unsigned char bytes) //從寄存器“reg”讀無(wú)符號字符型變量

3.2 無(wú)線(xiàn)接收模式流程

設置nRF24L01+為接收模式，與發(fā)射端相同的CRC配置、地址寬度、頻道和傳輸速率，拉高CE啟動(dòng)接收，通過(guò)讀取狀態(tài)寄存器的值判斷是否有數據接收，若有數據，接收端通過(guò)自身通道地址與接收到的數據包中的地址進(jìn)行匹配，若相同就接收該數據，若不同就放棄該數據，繼續等待接收。接收程序流程圖如圖4所示。

接收程序中的主要函數如下：

void RX_Mode (void) //初始化nRF24L01+設備進(jìn)入接收模式

void Recive Data() //接收數據

unsigned char SPI_Write_Buf(unsigned char reg，unsigned

char*pBuf，unsigned char bytes) //將nRF24L01+的內容寫(xiě)入緩沖區“*PBUF”

4 實(shí)驗結果

按照本方案設計的超聲波測距系統(實(shí)物如圖5所示)經(jīng)過(guò)建筑物現地測試，測量最大寬度8 m，最大高度4 m，超聲波模塊工作穩定，無(wú)線(xiàn)傳輸模塊傳輸距離符合要求，完全可以達到實(shí)際應用的目的。由于該系統目前還是初具功能的試驗品，測距平臺上功能模塊不夠豐富，應搭配更多的傳感器模塊，提升系統功能。

5 結束語(yǔ)

本文著(zhù)重介紹了基于nRF24L01+與Arduino的超聲波測距系統的設計，通過(guò)較低的成本實(shí)現了超聲波測距、數據無(wú)線(xiàn)傳輸、PC機實(shí)時(shí)接收顯示并繪制曲線(xiàn)等功能，可搭載不同的移動(dòng)平臺，完成建筑物測距任務(wù)，具有一定的實(shí)用價(jià)值。