基于STM32的半導體制冷片控制系統設計

摘要：一些醫療檢測儀器在檢測時(shí)需要模擬人體溫度環(huán)境以確保檢測的精確性，本文以STM32為主控制器，電機驅動(dòng)芯片DRV8834 為驅動(dòng)器，驅動(dòng)半導體致冷器(帕爾貼)給散熱片加熱或者制冷。但由于常規的溫度控制存在慣性溫度誤差的問(wèn)題，無(wú)法兼顧高精度和高速性的嚴格要求，所以采用模糊自適應PID控制方法在線(xiàn)實(shí)時(shí)調整PID參數，計算PID參數Kp、Ki、Kd調整控制脈沖來(lái)控制驅動(dòng)器的使能。從simulink仿真的和實(shí)驗結果來(lái)看模糊PID控制系統精度高、響應速度快，能達到預期效果。

溫度參數是工業(yè)生產(chǎn)中常用的被控對象之一，在化工生產(chǎn)、冶金工業(yè)、電力工程和食品加工等領(lǐng)域廣泛應用，在醫療檢測設備中時(shí)常需要模擬人體溫度進(jìn)行成分檢測。采用直流電機驅動(dòng)芯片DRV8834驅動(dòng)帕爾貼的制冷和加熱過(guò)程。溫度隨時(shí)間的變化率和變化的方向不確定且可能大幅度的變化，要求系統的實(shí)際溫度快速和精確地跟蹤設定溫度以滿(mǎn)足加工工藝的要求。時(shí)間程序溫度控制系統具有強烈的非線(xiàn)性、強耦合、大時(shí)滯和時(shí)變等特點(diǎn)，傳統PID控制雖然算法簡(jiǎn)單易于實(shí)現且調整時(shí)間較快、精度較高，但是抗干擾能力不強，容易產(chǎn)生振蕩;模糊PID不需要精確的數學(xué)模型，能較好的處理時(shí)變、非線(xiàn)性、滯后等問(wèn)題，有很好的魯棒性，響應速度快。

1 過(guò)程分析及常規控制方法

恒溫控制系統具有制冷、加熱等功能，箱體內的溫度傳感器DS18B20通過(guò)不斷地檢測溫度，與設置的很定溫度作比較，當室內溫度低于設置溫度值時(shí)，加熱模塊工作，使DRV 8834輸出正向直流，驅動(dòng)帕爾貼元器件，使其加熱;當溫度高于設置溫度值時(shí)，使DRV8834輸出反向直流，驅動(dòng)帕爾貼元器件，使其工作在制冷功能。使室內溫度在設定值范圍內震蕩，最終趨向于穩定。同時(shí)，控制系統將協(xié)調控制制冷和加熱系統，以達到箱溫波動(dòng)值最小、高精度控溫的目標。所以溫度控制成為恒溫控制系統的核心問(wèn)題。

2 模糊PID溫度控制系統的硬件電路設計

如圖1，系統主要包括以下幾個(gè)部分：

1)數字溫度傳感器：DS18B20是一種“一線(xiàn)總線(xiàn)”接口的溫度傳感器。與傳統的熱敏電阻等測溫元件相比，它是一種新型的體積小、適用電壓寬、與微處理器接口簡(jiǎn)單的數字化溫度傳感器，實(shí)現溫度的采集。

2)控制器：采用STM32模塊和存儲器構成，以其豐富的外部資源和高達72 MHz的主頻完成大量的PID運算。

3)加熱模塊：采用驅動(dòng)芯片DRV8834，是一款雙路橋式步進(jìn)器或者直流電機驅動(dòng)器。由于加熱器帕爾貼是由直流控制發(fā)熱或者制冷，所以用DRV8834用作直流電機驅動(dòng)器來(lái)驅動(dòng)帕爾貼。

DRV8834能夠驅動(dòng)兩個(gè)直流電機或者一個(gè)步進(jìn)電機，每個(gè)H橋的電流輸出為1.5 A，2.2 A峰值電流，所以用1.5 A電流驅動(dòng)帕爾貼加熱元器件。該器件提供了帶有一個(gè)故障輸出引腳的內部關(guān)斷功能，此功能用于過(guò)流保護、短路保護、欠壓閉鎖和過(guò)熱。另外，還提供了一種低功耗睡眠模式以節約電能和增加元器件使用壽命。

如圖2，nSLEEP引腳控制驅動(dòng)芯片的睡眠模式，低電平進(jìn)入睡眠模式，由STM32的I/O控制;AOUT1和AOUT2為橋A的兩個(gè)輸出端，(這里接帕爾貼的兩個(gè)輸入端)，并且在A(yíng)OUT端串聯(lián)一個(gè)0.1歐姆的電阻和1uH的電感來(lái)模擬直流電機負載;VREFO為參考電壓的輸出;AVREF和 BVREF通過(guò)滑動(dòng)變阻器改變輸入的電壓，結合AISEN端的電阻設置斬波電流的輸出，斬波電流計算公式：

AENABL引腳是DRV8834芯片的使能芯片;DIR引腳控制橋電流的輸出方向，這里可以控制帕爾貼的加熱或制冷;nFAULT引腳在芯片正常工作時(shí)輸出高電平，當輸出低電平時(shí)表示芯片過(guò)溫、過(guò)流或者欠壓以指示芯片的工作狀態(tài);VM輸入5 V電壓供電。

3 模糊PID溫度控制系統的軟件設計

3. 1 模糊控制基本原理

模糊控制是以模糊集合理論、模糊語(yǔ)言及模糊邏輯為基礎的控制，它是模糊數學(xué)在控制系統中的應用，是一種非線(xiàn)性智能控制。

本文在常規PID基礎上，以溫度反饋值與目標值的誤差e和誤差變化率ec作為輸入，一方面送入模糊控制器用模糊推理的方法計算PID參數的調整系數，進(jìn)行在線(xiàn)自整定，以滿(mǎn)足不同e和ec對控制器參數的不同要求。

溫度控制的軟件設計主要包含3個(gè)部分：系統的初始化，模糊PID的計算，驅動(dòng)電路的控制。其控制流程如圖4所示。

其中系統初始化包含STM32系統時(shí)鐘的初始化，I/O口的初始化，數字溫度傳感器DS18B20的初始化，顯示模塊的初始化等。模糊PID的計算是 e(k)和ec(k)的值輸入到模糊控制規則表然后去模糊化算出Kp、Ki、Kd的當前值。PID控制輸出的控制量是STM32定時(shí)器的計數值以控制 PWM輸出的占空比，PWM輸出連接到帕爾貼驅動(dòng)器的使能引腳控制電流的輸出的通斷，從而控制帕爾貼的發(fā)熱量。

3.2 模糊劃分及模糊化

設溫度偏差e的基本論域為[-30℃，+30℃]，溫度偏差變化率ec的基本論域為[-12，+12]，輸出u的基本論域為 [-0.4，+0.4]，e、ec和u的語(yǔ)言變量E、EC和U，均劃分為7個(gè)變量等級(NB，NM，NS，Z，PS，PM，PB)，各個(gè)變量的模糊論域范圍為：

{E)={-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6};

{Ec}={-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6};

{U}={-7，-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6，7}。

對于模糊控制器而言，溫度偏差及其變化率都是精確輸入量，為了對確定的精確量進(jìn)行模糊化，必須把它們轉換成模糊集合的隸屬函數。由于三角形函數計算較簡(jiǎn)單、性能較好，輸入/輸出變量的隸屬度函數都采用三角形分布。

3.3 模糊控制規則

確定模糊控制規則的原則必須是系統輸出響應的動(dòng)、靜態(tài)特性達到最佳。當誤差大或較大時(shí)，選擇控制量以盡快消除誤差為主;而當誤差較小時(shí)，選擇控制量要注意防止超調，以系統的穩定性為主要出發(fā)點(diǎn)。

本研究根據實(shí)際運行經(jīng)驗進(jìn)行了試驗、分析、歸納，并得出一系列控制規則為：

3.4 simulink的仿真對比

采用模糊自適應PID控制與常規PID控制作對比，體現出模糊自適應在溫度控制方面的優(yōu)越性。帕爾貼加熱散熱片可以看成是一個(gè)具有時(shí)滯特性的一階慣性環(huán)節，其傳遞函數為：

其中k取4，τ取500，延時(shí)部分在simulink中串聯(lián)一個(gè)Transport Delay模塊，延時(shí)時(shí)間取3 s。

如圖5，上半部分為模糊自適應PID控制，輸入的信號通過(guò)迷糊控制器算出Kp、Ki、Kd的修正值，然后加上Kp、Ki、Kd的經(jīng)驗值來(lái)對傳遞函數起作用。下面半部分就為普通的PID控制。通過(guò)虛擬的示波器觀(guān)察兩種控制方法的控制效果。

紅色曲線(xiàn)為普通PID控制的輸出曲線(xiàn)，黃色曲線(xiàn)為模糊自適應PID控制的輸出曲線(xiàn)，通過(guò)對比可以發(fā)現，傳統的PID控制存在嚴重的超調，并在預期值上下震蕩，調整時(shí)間長(cháng)。模糊自適應PID控制很好的解決了這個(gè)問(wèn)題，以最快的時(shí)間最小的超調達到系統穩定。

4 結束語(yǔ)

本次實(shí)驗采用了常用的直流電機驅動(dòng)器通過(guò)適當調整電路運用到半導體制冷器件上，電路簡(jiǎn)單成本也較低。軟件設計上運用PID模糊控制有效的解決了溫度控制的慣性和延遲問(wèn)題，實(shí)驗基于STM32控制器充分利用其固件庫函數大大減少了開(kāi)發(fā)周期，提高了效率。此系統可以運用在醫療設備、家用小電器等一些用到溫度控制的場(chǎng)合中，具有一定代表性。