基于貝葉斯博弈的無(wú)人機通信延時(shí)研究
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離散馬爾科夫鏈狀態(tài)空間集合為：
本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/201609/310491.htm
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4 仿真分析
設效用函數的權重系數為
，成本函數的權重系數為
。不完全信息下，當N=4時(shí)，有15種可能的聯(lián)盟結構。無(wú)人機可能的聯(lián)盟結構如表1。
每個(gè)無(wú)人機的通信范圍的半徑設為500 m，最大速度設為50 km/h。無(wú)人機的自動(dòng)導航儀控制其保持在一定的高度，目標是固定的，但他們的位置是隨機產(chǎn)生的。仿真區域為10km×10km。圖3表示仿真中觀(guān)察到的各個(gè)無(wú)人機與目標之間兩次連續相遇的時(shí)間間隔的累積分布函數。
設無(wú)人機4的類(lèi)型為協(xié)作行為，其他無(wú)人機開(kāi)始時(shí)，協(xié)作行為的概率為Pi,j=0.99，不良行為的概率為1-Pi,j=0.01，誤報率Pe=0.01，
?；谛拍罡聶C制，根據公式(6)和(7)，無(wú)人機1、2、3協(xié)作行為概率更新的過(guò)程如圖4。
假設對所有無(wú)人機來(lái)說(shuō)，成本系數一樣，所有無(wú)人機的成本系數從0到3，圖6代表不完全信息下的納什穩定聯(lián)盟結構。當成本系數大于2.6時(shí)，所有的無(wú)人機將會(huì )選擇單獨行動(dòng)，即不形成任何聯(lián)盟。
5 結論
基于無(wú)人機的類(lèi)型不確定，利用動(dòng)態(tài)貝葉斯聯(lián)盟博弈，無(wú)人機間傾向于形成聯(lián)盟來(lái)減少目標信息傳輸的通信延時(shí)，并且利用信念更新機制來(lái)改變關(guān)于無(wú)人機類(lèi)型的信念，依據貝葉斯聯(lián)盟形成算法，獲得穩定的聯(lián)盟結構。
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本文來(lái)源于中國科技期刊《電子產(chǎn)品世界》2016年第9期第52頁(yè)，歡迎您寫(xiě)論文時(shí)引用，并注明出處。
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