一種“動(dòng)靜結合”的CAN總線(xiàn)調度算法在汽車(chē)電子控制

為了實(shí)現預期的CAN總線(xiàn)調度算法，將節點(diǎn)的11位ID分解為3 + 8位的形式，前3位定義為組號。每個(gè)節點(diǎn)占用二個(gè)ID，同一節點(diǎn)ID的后8位相同，前3位用來(lái)區分時(shí)間觸發(fā)報文組與事件觸發(fā)報文組，并且時(shí)間觸發(fā)報文組的優(yōu)先級設置比事件觸發(fā)報文組的優(yōu)先級高。在調度表中，安排先發(fā)送時(shí)間觸發(fā)報文，發(fā)送完畢后，再允許各節點(diǎn)發(fā)送事件觸發(fā)報文。發(fā)送時(shí)間觸發(fā)報文時(shí)，高優(yōu)先級節點(diǎn)的報文先發(fā)送，在該期間，由調度表確保僅有一個(gè)節點(diǎn)獲取總線(xiàn)控制權。在一個(gè)調度周期內，只有最后一個(gè)時(shí)間窗用于各節點(diǎn)發(fā)送事件觸發(fā)報文，該時(shí)間窗的大小，可根據實(shí)際使用情況，在調度表中靈活安排。若多個(gè)節點(diǎn)同時(shí)發(fā)送事件觸發(fā)報文，則依據CAN總線(xiàn)的位仲裁機制，以及動(dòng)態(tài)優(yōu)先級調度算法來(lái)進(jìn)行競爭，獲取總線(xiàn)控制權的節點(diǎn)發(fā)送報文。

實(shí)踐證明，這種結合了TTCAN技術(shù)和動(dòng)態(tài)晉升機制的調度算法，在整車(chē)電子控制網(wǎng)絡(luò )中起到了至關(guān)重要的作用，各個(gè)子系統之間數據傳輸的實(shí)時(shí)性以及通信質(zhì)量都得到了明顯的改善。