基于μC/OS-II的CAN總線(xiàn)驅動(dòng)程序設計

INT8UBufTxOutPtr;//發(fā)送緩沖中下一個(gè)待讀出字符的位置

INT8UBufTx[CAN_BUF_SIZE];//發(fā)送環(huán)形緩沖區的大小

}CAN_BUF;

其他接口函數如下：

VoidCanInitHW();//設置CAN控制器端口中斷向量

VoidCANSendMsg();//向CAN控制器端口發(fā)送數據

VoidCANReceiveMsg();//從CAN控制器端口接受數據

圖3基于緩沖隊列的CAN通信過(guò)程

基于緩沖隊列支持下的CAN通信任務(wù)通信過(guò)程如圖3所示。

在該通信任務(wù)中，采用查詢(xún)方式發(fā)送，中斷方式接收，任何時(shí)候只要沒(méi)有關(guān)中斷，中斷任務(wù)的優(yōu)先級高于其他任何任務(wù)?？梢哉f(shuō)，該任務(wù)是“基于中斷響應”的。這樣處理的好處是能夠最大的保證了通信的實(shí)時(shí)性，同時(shí)也使得系統資源的利用率大大提高(相比于收發(fā)都采用查詢(xún)的方式)。任務(wù)間的通信和同步通過(guò)郵箱和信號量機制進(jìn)行。

當用戶(hù)應用程序(或任務(wù))要求進(jìn)行遠程CAN通信的時(shí)候，應用程序(或任務(wù))先要獲得BufTxSem并向發(fā)送緩沖區BufTx裝入報文，寫(xiě)入緩沖區結束后釋放信號量BufTxSem，通過(guò)郵箱通知CAN通信任務(wù)處理報文并完成報文的發(fā)送。

當總線(xiàn)發(fā)來(lái)報文時(shí)，接受節點(diǎn)的CAN控制器會(huì )產(chǎn)生一個(gè)接收中斷，當前運行任務(wù)被掛起，CAN通信任務(wù)被激活并搶占運行，獲取信號量 BufRxSem，然后從總線(xiàn)上讀取報文并寫(xiě)入緩沖區，寫(xiě)入結束后釋放信號量BufRxSem，并通過(guò)郵箱通知相應的用戶(hù)應用程序(或任務(wù));應用程序(或任務(wù))通過(guò)獲得信號量BufRxSem從緩沖區內讀取相應的報文信息。

(3)μC/OS-II的中斷任務(wù)的處理

在μC/OS-II中，中斷服務(wù)程序一般用匯編語(yǔ)言來(lái)寫(xiě)。以下是中斷服務(wù)程序的示意代碼：

VoidUserISR(void){

保存全部CPU寄存器;

調用OSIntEnter或OSIntNesTIng直接加1;

執行用戶(hù)代碼做中斷服務(wù);

調用OSIntExit;

恢復所有CPU寄存器;

執行中斷返回指令;

}

μC/OS-II提供了兩個(gè)ISR與內核的接口函數：OSIntEnter和OSIntExit。OSIntEnter通知內核中斷服務(wù)程序開(kāi)始運行了，并把一個(gè)全局變量OSIntNesting加1。此中斷嵌套計數器可以確保所有中斷處理完成后再作任務(wù)調度。另一個(gè)接口函數OSIntExit 則通知內核，中斷服務(wù)已結束。根據相應情況，返回被中斷點(diǎn)(可能是一個(gè)任務(wù)或者被嵌套的中斷服務(wù)程序)或由內核作任務(wù)調度。