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CAN總線(xiàn)在車(chē)輛分布式控制系統中的應用
作者：
時(shí)間：2009-06-19
來(lái)源：網(wǎng)絡(luò )
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4.3驅動(dòng)節點(diǎn)通信程序設計
監控節點(diǎn)的通信采用CAN總線(xiàn)2.0A協(xié)議，通信模塊的軟件設計主要由初始化子程序、報文接收子程序、報文發(fā)送子程序三部分組成。其中初始化子程序是實(shí)現通信的關(guān)鍵，它主要用來(lái)完成CAN控制器工作方式的選擇，即對P87C591中CAN控制器控制段中的寄存器進(jìn)行設置，包括：總線(xiàn)定時(shí)寄存器和輸出控制寄存器設置；接收驗收濾波寄存器和濾波屏蔽寄存器設置；設置發(fā)送數據幀類(lèi)型（標準幀或擴展幀）、標識符、數據長(cháng)度。監控節點(diǎn)與CAN總線(xiàn)之間的數據交換是通過(guò)發(fā)送子程序和接收子程序實(shí)現的。
報文發(fā)送時(shí)只需將等待發(fā)送的數據按照特定格式組合成一幀報文，送入SJA1000的發(fā)送緩沖區中，然后啟動(dòng)SJA1000發(fā)送。在這之前必須先作一些判斷，如：是否正在接收，發(fā)送緩沖區是否鎖定等。當SJA1000正在發(fā)送報文時(shí)，發(fā)送緩沖器被寫(xiě)鎖定。所以在放置一個(gè)新報文到發(fā)送緩沖器之前，主控制器必須檢查狀態(tài)寄存器的“發(fā)送緩沖器狀態(tài)標志”。否則，發(fā)送緩沖器被鎖定，新的報文不能被寫(xiě)入。一個(gè)正在等待的報文會(huì )從存儲器復制到發(fā)送緩沖器后，置位命令寄存器TR標志產(chǎn)生發(fā)送請求，發(fā)送過(guò)程由SJA1000獨立完成。
報文接收子程序只負責節點(diǎn)報文的接收?；赟JA1000的報文接有兩種方式：中斷方式和查詢(xún)方式。為了保證接收報文的準確性，選擇實(shí)時(shí)性較高的中斷方式。在中斷方式下，如果SJA1000已接收一個(gè)報文，并且報文已通過(guò)驗收濾波器并放在接收FIFO，那么會(huì )產(chǎn)生一個(gè)接收中斷，通知處理器有報文已接收。接收子程序就是完成響應這個(gè)中斷并把數據分類(lèi)、解碼，最后發(fā)送到相應的報文存儲器。
5 結束語(yǔ)
本文設計的基于CAN總線(xiàn)在軌道車(chē)輛分布式控制系統經(jīng)過(guò)現場(chǎng)調試，可以對驅動(dòng)電機的運行速度、方向進(jìn)行實(shí)時(shí)控制；電源的電壓、電流、溫度信號通過(guò)驅動(dòng)節點(diǎn)傳送給監控計算機；操作臺節點(diǎn)、驅動(dòng)節點(diǎn)與監控計算機之間的數據通信穩定可靠；可以通過(guò)參數設置模塊修改節點(diǎn)的地址和波特率。實(shí)驗表明了控制系統的適用性和可靠性，開(kāi)發(fā)過(guò)程中所提出的技術(shù)方案和實(shí)現方法可以在分布式監控系統及工業(yè)底層監控網(wǎng)絡(luò )的設計中推廣應用。
本文作者創(chuàng )新點(diǎn): 在軌道車(chē)輛控制系統設計中采用CAN總線(xiàn)技術(shù)，實(shí)現了多電機的分布式驅動(dòng)控制；并在驅動(dòng)節點(diǎn)的軟/硬件設計中均采用了模塊化的結構，縮短了設計開(kāi)發(fā)周期。
本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/197878.htm
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