一種CAN息線(xiàn)報文優(yōu)先級產(chǎn)生與檢測方法

①配置CAN位定時(shí)寄存器時(shí)要保證各節點(diǎn)的通信波特率嚴格一致；
②配置CAN接收碼和接收屏蔽寄存器時(shí)要保證節點(diǎn)1、2和3屏蔽總線(xiàn)上所有報文，節點(diǎn)4只接收來(lái)自節點(diǎn)2和節點(diǎn)3的報文；
③節點(diǎn)1軟件流程中第1次配置仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)及數據場(chǎng)是為連續報文發(fā)送作準備，第2次配置是為標定報文檢測起始標志作準備。
④節點(diǎn)1軟件流程中第1次鍵盤(pán)掃描目的是為啟動(dòng)連續報文發(fā)送，第2次鍵盤(pán)掃描是為停止連續報文發(fā)送。
⑤CAN的MAC幀檢測是過(guò)檢測單元中斷服務(wù)程序實(shí)現的。
3．3 應用實(shí)例
以CAN總線(xiàn)實(shí)驗系統為平臺，利用CAN總線(xiàn)優(yōu)先級檢測方法檢測報文優(yōu)先級的實(shí)例如表1、表2和表3所列。表1給出了各節點(diǎn)實(shí)際設置發(fā)送的報文；根據方法的基本原理，表2給出了報文過(guò)濾設置情況；表3給出了節點(diǎn)1實(shí)際檢測到的CAN的MAC幀(灰色陰影標示位為位填充)，其檢測到的順序從前到后依次是SENT_ID_12、SENT_ID_2、SENT_ID_3，實(shí)際檢測情況與理論分析相符，進(jìn)而報文優(yōu)先級得以驗證。另外，節點(diǎn)4液晶顯示接收到的報文順序也與理論分析相符合，更進(jìn)一步證實(shí)了方法的可行性。

4 結 論
①CAN的MAC機制是帶優(yōu)先級的非破壞性逐位仲裁機制，因此，CAN報文優(yōu)先級的產(chǎn)生應以此為基礎。
②本文提出了一種CAN報文優(yōu)先級產(chǎn)生與檢測的方法。該方法能夠直觀(guān)地展示CAN總線(xiàn)上信息優(yōu)先級的競爭情況，有助于深入掌握、理解CAN總線(xiàn)的報文優(yōu)先級、MAC機制及其相關(guān)技術(shù)內容；有助于對CAN總線(xiàn)機理與實(shí)質(zhì)的深入研究，為更好地應用CAN總線(xiàn)奠定了理論基礎。
③本文所提出的方法已通過(guò)實(shí)驗系統驗證，結果證明該方法可行且效果良好。