基于CPLD的開(kāi)放式四軸運動(dòng)控制器的設計
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（2）定制應用算法函數庫。根據實(shí)際應用的要求，以控制運動(dòng)控制器硬件操作的函數庫為基礎，可以有針對性地設計應用算法函數。本文以運動(dòng)控制為例設計了針對運動(dòng)控制的算法函數庫，實(shí)現運動(dòng)規劃、伺服控制等功能。其它控制算法和功能也可以在此基礎上進(jìn)一步擴展。運動(dòng)控制算法函數庫的各命令也采用C++語(yǔ)言類(lèi)的方式進(jìn)行封裝，控制算法類(lèi)是運動(dòng)控制器硬件操作類(lèi)的繼承，調用和修改都十分方便，因而在結構上具有很好的開(kāi)放性。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/191937.htm
在伺服運動(dòng)控制算法上，控制器將當前規劃的運動(dòng)位置、進(jìn)給速度送入伺服控制器與反饋的實(shí)際位置進(jìn)行比較，得到位置跟蹤誤差，經(jīng)過(guò)位置控制器后，送到D/A轉換器，輸出伺服驅動(dòng)器的控制信號。位置控制算法可根據實(shí)際的要求采用多種控制策略。
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