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基于CAN總線(xiàn)的平地機自動(dòng)找平系統設計

作者: 時(shí)間:2009-12-22 來(lái)源:網(wǎng)絡(luò ) 收藏
3.2 液晶顯示接口電路設計
液晶顯示接口模塊用于顯示平地機作業(yè)過(guò)程中工作狀態(tài):設定系統控制參數;提交控制命令,其接口電路如圖4所示。該液晶顯示模塊有4個(gè)按鍵輸入信號,分別是A/M鍵、設定鍵、上升鍵和下降鍵。A/M鍵設置控制器工作狀態(tài),手動(dòng)、自動(dòng)切換。設定鍵設定系統參數和施工參數,例如橫坡值、縱坡值、靈敏度及控制范圍等。上升、下降鍵在自動(dòng)模式下配合設定值調節系統的各項參數,而在手動(dòng)模式下這兩個(gè)按鍵直接控制鏟刀的升降。

本文引用地址:http://dyxdggzs.com/article/188446.htm

4 系統軟件設計
4.1 控制器軟件設計
圖5為控制器的軟件流程,其中系統初始化包括程序緩沖初始化、控制器初始化、中斷初始化、SOC外圍I/O配置及SOC晶振配置等;判斷冷熱啟動(dòng)是防止在接收到有效發(fā)送請求幀后檢測發(fā)送方式或發(fā)送請求丟失;判斷是否接收是為配合主控制多傳感器分時(shí)接收控制。單片機接收來(lái)自的橫坡、縱坡監測值后,設置PWM脈寬,并輸出方波。


4.2 系統通信軟件設計
系統通信軟件設計主要包括CAN初始化、數據的發(fā)送及接收3部分。初始化主要包括設置工作方式、接收濾波方式、接收屏蔽寄存器和接收代碼寄存器、波特率參數和中斷允許寄存器等。在初始化這些寄存器之前,必須確保系統進(jìn)入復位狀態(tài)。圖6為系統通信軟件流程。

發(fā)送子程序負責節點(diǎn)報文的發(fā)送。發(fā)送時(shí),只需將待發(fā)送的一幀報文送入SJA1000發(fā)送緩沖區,然后啟動(dòng)SJA1000發(fā)送即可。在向SJA1000發(fā)送緩沖區發(fā)送報文之前,必須先判斷發(fā)送緩沖區是否為空。
接收子程序負責節點(diǎn)子程序的接收和其他情況處理。在處理報文時(shí),同時(shí)要處理一些情況,如關(guān)閉、錯誤報警等。單片機響應接收中斷后讀取SJA1000接收緩沖區數據并保存,再清空SJA1000接收緩沖器。
4.3 系統控制策略
由于平地機的平地精度與其行駛速度、發(fā)動(dòng)機轉速、負載力等諸多因素有關(guān),因此難以建立精確的數學(xué)模型。為了對平地機實(shí)施實(shí)時(shí)控制,最好采用一種簡(jiǎn)便、快速且無(wú)需被控系統并具有精確的數學(xué)模型的控制方法。例如:模糊控制不要求被控對象有精確的數學(xué)模型,但單獨使用模糊控制不易消除穩態(tài)誤差,采用模糊控制與PID控制相結合,利用模糊控制實(shí)時(shí)修正PID參數,則可提高系統的控制精度和魯棒性,并具有較好的實(shí)用性。

5 結束語(yǔ)
本文設計的平地機系統可使平地機按照操作員預先設定的縱坡及橫坡值進(jìn)行自動(dòng)控制,從而實(shí)現平地機的自動(dòng)操作,保證平地機按照設定值進(jìn)行精確平整。該系統具有精度高、操作簡(jiǎn)單、效率高、節省材料和投資等優(yōu)點(diǎn)。采用CAN通信方式使整個(gè)系統的結構更緊湊,系統更加可靠,更具有實(shí)用性,且易于系統及功能擴展。


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