一個(gè)三流大學(xué)研究生的高科技創(chuàng )業(yè)夢(mèng)想

一：學(xué)習、工作歷程
　　1997從湖南來(lái)到蘭州，來(lái)到甘肅工業(yè)大學(xué)、這個(gè)偏僻西北很普通的三流工科學(xué)校讀本科，九年過(guò)去。自動(dòng)化本科畢業(yè)后，因為喜歡大海，就和朋友一起去了大連，在一個(gè)國有企業(yè)的研究所搞傳動(dòng)系統設計/研發(fā)工作，工作就是在已有的圖紙基礎上照葫蘆畫(huà)瓢，根據用戶(hù)要求稍作作改動(dòng)，使用的產(chǎn)品基本上就是西門(mén)子/ABB這樣全球大企業(yè)的產(chǎn)品。這樣的工作與研發(fā)、創(chuàng )新沒(méi)有多大關(guān)系。當看到那些核心的產(chǎn)品：變頻電機，PLC，變頻器要從國外進(jìn)口時(shí)，當看到一個(gè)大型的變頻器比一輛高檔進(jìn)口轎車(chē)還貴，而我們能做的只是生產(chǎn)一個(gè)鋼鐵外殼加上一些電纜時(shí)，我很震驚，就想，中國電子產(chǎn)業(yè)，制造產(chǎn)業(yè)都去那里了？
　　2002年8月，工作了一年多，干了5、6個(gè)訂單，很累，我實(shí)在不想做這樣的工作了，覺(jué)得盡是重復，還很繁瑣。我思考我該去做什么，我就想到了考研，說(shuō)實(shí)話(huà)，我從來(lái)沒(méi)有想過(guò)我要去考研，我就覺(jué)得我因該去做實(shí)際的事情，我的腦子也不笨，沒(méi)有什么事情可以難倒我的。但是現在我覺(jué)得我因該提高自己，在理論上提高自己。我覺(jué)得我們不能只知道怎樣使用工具，這樣我們永遠只能是一個(gè)體力勞動(dòng)者，我們還要知道制造工具的原理，這樣我們才能生產(chǎn)出新工具來(lái)，讓別人去使用，我們才能引領(lǐng)生產(chǎn)力的發(fā)展方向，或者至少在某一個(gè)方向是這樣。不然，我們永遠是體力勞動(dòng)者，讓別人交給我們勞動(dòng)工具，告訴怎樣去勞動(dòng)，而他們只要在高高的技術(shù)壁壘保護下偶爾產(chǎn)生一下靈感的火花就足以模糊我們的心智。說(shuō)實(shí)話(huà)，我非常喜歡我的自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)，我于是決定去考北航的控制理論與控制工程的研究生。當時(shí)我很窮，第一年每個(gè)月只有一千塊錢(qián)，又欠別人的錢(qián)，我幾乎沒(méi)有什么錢(qián)買(mǎi)什么參考書(shū)，課本也是借的，就做課本上的題。向同學(xué)借一些復習資料。由于還要工作，沒(méi)有時(shí)間復習，只能晚上復習，真是很苦，四個(gè)月后，2003年1月，我參加了考試，只考了295分，沒(méi)辦法，本來(lái)就沒(méi)學(xué)好。不過(guò)總分已經(jīng)超過(guò)了國家 A類(lèi)線(xiàn)20分，但是北航是自定分數線(xiàn)，他們定了300分。我沒(méi)有考上，只好又調劑到了我的母校：甘肅工業(yè)大學(xué)。此時(shí)我決定好好學(xué)習三年，不能再像本科那樣把不在乎，荒廢了學(xué)業(yè)。
　　
　　 2003年我們那一屆研究生有些幸運，那一年，我們電信學(xué)院與清華大學(xué)搞了一個(gè)教學(xué)項目，學(xué)校為提高青年教師的水平辦了一個(gè)所謂的“清華班”，由清華大學(xué)自動(dòng)化系的教授上研究生課，我們研究生也當然的成為授課的對象，當時(shí)，《線(xiàn)性系統理論》由鄭大鐘教授講，《系統辨識》由肖德云教授講，《神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )與模糊控制》由張乃饒教授講，他們都是教材的作者，教學(xué)之認真若非親歷很難想象，《魯棒控制》由鐘宜生教授講，《故障診斷和容錯》由葉昊老師講，《現場(chǎng)總線(xiàn)》由陽(yáng)憲惠教授講，她還是我的老鄉呢。因為是集中時(shí)間授課，授課時(shí)間短，每門(mén)課程都在兩周左右的時(shí)間結束，那個(gè)時(shí)候每天上午、下午甚至晚上都排滿(mǎn)了課程，說(shuō)實(shí)話(huà)，當時(shí)在課堂上不可能搞懂，但是課程講完后有很多的自學(xué)時(shí)間，留了很多的作業(yè)和實(shí)驗，可以慢慢的去消化，去做作業(yè)和做實(shí)驗，幾乎每天晚上都要學(xué)到11點(diǎn)多，10點(diǎn)鐘前在教室自習，10點(diǎn)后回到宿舍作仿真試驗，寫(xiě)算法，很多算法不允許使用Matlab的工具箱函數，例如：系統辨識要自己寫(xiě)各種最小二乘遞推算法，模糊控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )也要改變結構和參數、控制器脫離工具箱函數。在本科時(shí)主要使用TC編程，接觸過(guò)Matlab，當時(shí)不懂，就覺(jué)得很厲害。通過(guò)“清華班”的高強度學(xué)習，以及數學(xué)基礎課、其他專(zhuān)業(yè)基礎課如《最優(yōu)控制》的學(xué)習后，我開(kāi)始慢慢覺(jué)得我的能力有了提高，對本學(xué)科的總體認識能力，對學(xué)科問(wèn)題的產(chǎn)生、問(wèn)題的提出、問(wèn)題的解決方法都有了一定的認識，特別是《線(xiàn)性系統理論》，700頁(yè)的書(shū)，從第一頁(yè)到最后一頁(yè)，我在三年中認真看了不下三遍（利用假期），上面幾乎所有公式我都推過(guò)，幾乎所有的的題我都做了，大部分可以仿真的例子我也作了實(shí)驗。這本書(shū)很多部分內容都與chi-Tsong Chen（紐約州立大學(xué)石溪分校教授）寫(xiě)的《Linear SystemTheory and Design》這本書(shū)相關(guān)，這或許與鄭大鐘教授在紐約州立大學(xué)石溪分校做過(guò)訪(fǎng)問(wèn)學(xué)者有關(guān)系。這本書(shū)中也有些缺陷，有些問(wèn)題沒(méi)有說(shuō)清楚，還有些書(shū)寫(xiě)上的錯誤（因為公式非常多），例如：狀態(tài)反饋輸出調節器的綜合就沒(méi)有講清楚，這使 我覺(jué)得需要學(xué)習更為深入的內容，由上面提到的問(wèn)題，我選擇了著(zhù)名控制論專(zhuān)家Wonham（旺納姆）教授的書(shū)《線(xiàn)性多變量控制—一種幾何方法》，這本書(shū)的難度很大，很難讀，用的是抽象的幾何空間的方法，需要精通線(xiàn)性代數、抽象代數。這種抽象的好處就是很方便的給出問(wèn)題的綜合方法。在一個(gè)重要問(wèn)題：輸出調節綜合上，這本書(shū)寫(xiě)得很清晰，但非常難懂，書(shū)中給出的參考文獻特別是Francis教授及其與Wonham教授（他們都是多倫多大學(xué)的教授）合作寫(xiě)的幾篇文章無(wú)法得到，我于是給Francis教授寫(xiě)了一封信，一天后，教授給了我回信和文章。這讓我震驚，國外的教授與國內（大陸）的某些教授真是兩樣! 后來(lái)根據這本書(shū)和一些論文，我把《線(xiàn)性系統理論》中沒(méi)有講清楚的幾個(gè)問(wèn)題整理了清楚。
　　 在研究生的第一學(xué)期結束的時(shí)候，也就是2004年初，我無(wú)意看到了一篇發(fā)表在《中國科學(xué)》上的文章：《四級倒立擺的變論域自適應模糊控制》，作者李洪興教授，這是全世界首次實(shí)現四級倒立擺控制這個(gè)極為困難的控制難題，這一成果將在一般和尖端領(lǐng)域有著(zhù)極為廣闊的應用。這個(gè)這篇文章勾起了我很大的興趣。第二學(xué)期期末的時(shí)候，我的Matlab水平有了很大的提高，我決定試一試，仿照文章做一下仿真，然而真正做起來(lái)后遇到了很多困難，畢竟根據一篇文章來(lái)做仿真還是有難度的，系統和控制器都很復雜，我花了近兩個(gè)星期的時(shí)間搭建倒立擺的Simulink 模型，每天要工作10個(gè)小時(shí)以上，大量繁瑣的參數計算。我又花了一個(gè)多星期設計模糊控制器，因為那是一個(gè)自適應模糊控制器，要設計一個(gè)完全脫離工具箱的模糊控制器，就要首先生成一個(gè)基本模糊控制器，再填入具體參數，再改進(jìn)控制器結構，最后生成一個(gè)模塊。當一切都做好后，仿真結果卻不對，我很受打擊，每天都反復作仿真，反復修改，晚上在回宿舍的路上冥思苦想到底問(wèn)題在哪里，突然有一天仿真結果出來(lái)了，和論文中的一樣！那一刻我真是高興極了！這樣的文章才叫真正的文章！接下來(lái)我休息了一個(gè)星期，我又有了一個(gè)想法，我想，是否能夠用硬件去做一下模糊控制器的實(shí)現？首先我想到，對于倒立擺這樣復雜的控制對象，對于這樣復雜的控制器設計，什么樣的硬件才能滿(mǎn)足要求？單片機肯定不行，一是運算速度不夠，二是要寫(xiě)出這樣復雜的控制器C算法難度太大，耗時(shí)太長(cháng)。我決定使用高性能DSP（數字信號處理器），我選擇了TI（德州儀器）的開(kāi)發(fā)套件：TMS320C6000 ，其最強的C6713DSP芯片，具有每秒13.5億次的浮點(diǎn)運算能力。使用這個(gè)開(kāi)發(fā)板的最大好處就是可以和Matlab結合，使用Matlab 的集成工具，直接由仿真的Simulink模型生成DSP芯片的可執行代碼！使得控制器硬件代碼生成過(guò)程簡(jiǎn)化。但是這個(gè)過(guò)程說(shuō)起來(lái)容易做起來(lái)難，如此復雜的控制器能否順利生成代碼？也是一個(gè)大問(wèn)題。經(jīng)歷很多次的失敗，終于生成了無(wú)錯誤的DSP 代碼，Matlab再次顯示了它的強大，它讓人佩服。代碼的生成是重要的一步，下一步要證明代碼是否能正確運行，由于沒(méi)有四級倒立擺可供使用，試驗就不可能做成一個(gè)閉環(huán)控制系統，因此只能做開(kāi)環(huán)試驗：即首先由Matlab仿真得到數據，保存起來(lái)，然后使用RTDX（實(shí)時(shí)數據交換）技術(shù)，以一定的頻率從計算機向DSP傳送仿真時(shí)的輸入數據，DSP的控制器代碼處理輸入數據，得到一個(gè)控制器輸出數據，比較控制器的輸出數據和仿真時(shí)的輸出數據，看兩者結果是否相同，這樣就可以驗證在一定采樣頻率下控制器DSP硬件實(shí)現的可行性。我分別作了采樣周期為0.01秒和0.001秒的試驗，在0.01秒采樣周期實(shí)驗時(shí)，得到的結果和仿真數據完全一樣，在0.001秒采樣周期實(shí)驗時(shí)，得到的結果和仿真數據至少在小數點(diǎn)10位后面是一樣的，結果令人驚訝，這說(shuō)明：一，DSP的控制器代碼生成是正確的！二，在很高的采樣頻率下（對于控制系統來(lái)說(shuō)，0.01和0.001是很高的采樣周期），DSP能以很高的精度來(lái)完成模糊控制器硬件實(shí)現。這說(shuō)明，在可行性上，控制器的DSP實(shí)現是沒(méi)有問(wèn)題的，甚至是一個(gè)相對簡(jiǎn)單、流程化，真實(shí)控制效果更好的一種實(shí)現方法。當然要在實(shí)際中可用，還有很多的工作要做。在完成了以上的工作后，我決定再做一下三級、五級倒立擺以及柔性連接倒立擺的仿真實(shí)驗，當然在方法上沒(méi)有什么改進(jìn)，最終我也完成了這樣的實(shí)驗。在2005的《控制與決策》雜志上，發(fā)表了羅成等人的關(guān)于五級倒立擺仿真的文章《基于LQR和模糊插值的五級倒立擺控制》，總體上來(lái)講， 這篇文章沒(méi)有什么大的新意。
　　 完成上述的實(shí)驗后，我再也沒(méi)有做有關(guān)倒立擺控制方面的東西，2005初年的時(shí)候，導師申請了教育部春暉計劃的一個(gè)項目，做長(cháng)輸管道（特別是天然氣）泄漏檢測與定位系統研究和開(kāi)發(fā)，我開(kāi)始做軟件系統的開(kāi)發(fā)，導師只有兩個(gè)研究生，另一個(gè)是女的，我只有一個(gè)人做開(kāi)發(fā)，當時(shí)不懂c++,不會(huì )使用VC++6.0，只在本科時(shí)候寫(xiě)過(guò)C算法和匯編，都忘得差不多了。我直接從C++學(xué)起，同時(shí)開(kāi)始使用VC++6.0，自己捉摸，首先我在一個(gè)多月內把一本C++ 的書(shū)看完，把書(shū)上大部分例子的程序調試完。這個(gè)過(guò)程也熟悉了VC++6.0編譯器的使用，接下來(lái)要做兩部分：一，算法開(kāi)發(fā)，二，軟件界面開(kāi)發(fā)。 算法包括：小波分析算法，SPRT（優(yōu)化序列分析）算法，這是最主要的兩個(gè)算法。軟件界面設計也很重要，你要從使用者的角度來(lái)看問(wèn)題，要把一切復雜工作隱藏起來(lái)，只提供一個(gè)簡(jiǎn)單方便的用戶(hù)界面。事實(shí)上，做實(shí)際工作與搞理論研究是非常不一樣的，實(shí)際遇到的問(wèn)題何其之多，每天要工作10多個(gè)小時(shí)，一個(gè)人做太孤單，又沒(méi)有人可幫助，一個(gè)問(wèn)題好幾天，甚至好幾星期不能解決，那種感覺(jué)會(huì )無(wú)比沮喪，信心受盡打擊，如果沒(méi)有堅強的意志是不可能堅持下去的，看MSDN太慢，有什么問(wèn)題我就在網(wǎng)上找，或是在CSDN社區里面向高手提問(wèn)，其間酸甜苦辣經(jīng)歷真是一言難盡。最終我完成了算法和軟件界面的開(kāi)發(fā)并結合了二者。多線(xiàn)程的問(wèn)題由于沒(méi)有時(shí)間和非常繁瑣而沒(méi)有去做，但是多線(xiàn)程很重要。在這期間，不寫(xiě)程序的時(shí)候就看數學(xué)書(shū)，看控制理論方面的書(shū)，那是我的興趣所在，下面是三年中所看的主要書(shū)籍，看這些書(shū)耗費我三年中所有的時(shí)間。
　　主修課程： 矩陣理論、泛函分析、隨機過(guò)程、線(xiàn)性系統理論、最優(yōu)控制、
　　魯棒控制，數字信號處理、時(shí)頻分析、系統辯識、故障診斷與容錯控制。
　　
　　自學(xué)課程： 線(xiàn)性代數、高等代數、抽象代數、微分幾何、非線(xiàn)性控制系統理論（Isidori）、 線(xiàn)性多變量控制（Wonham）、小波分析。C++，VC++程序設計。
　　
　　 課外閱讀： 數學(xué)史，世界百名數學(xué)家傳記等。
　　
　　在剛開(kāi)始上學(xué)的時(shí)候，我就決定，研究生不讀完我不找工作，我要好好利用這三年的時(shí)間學(xué)習，靜下來(lái)看自己喜歡的書(shū)，作自己喜歡的事?？飚厴I(yè)時(shí)，我給北京恒潤科技有限公司（做國外專(zhuān)業(yè)軟件如Matlab的代理和電氣、電子、軍工產(chǎn)品方面的技術(shù)咨詢(xún)、研發(fā)），給深圳固高科技（做運動(dòng)控制系統開(kāi)發(fā)，如倒立擺） 發(fā)了簡(jiǎn)歷，但是沒(méi)有得他們的理睬。這讓我有些失望，甚至生氣，我就想，為什么要讓別人來(lái)招聘我？我為什不自己成立一個(gè)公司？可是，如果成立公司，我們該做什么產(chǎn)品？能不能做？產(chǎn)品有沒(méi)有市場(chǎng)？還有將來(lái)的發(fā)展前景怎樣？這些都是問(wèn)題。這個(gè)時(shí)候，我突然想到了我曾經(jīng)做過(guò)的有關(guān)倒立擺的工作，在2005年，我的導師主管的先進(jìn)控制實(shí)驗室購買(mǎi)過(guò)固高的兩臺直線(xiàn)二級倒立擺，由于我那個(gè)時(shí)候在做軟件開(kāi)發(fā)，對倒立擺已經(jīng)沒(méi)有了什么興趣，可是這個(gè)時(shí)候，我覺(jué)得我想做倒立擺的產(chǎn)品，我能夠做倒立擺產(chǎn)品。
　　一個(gè)星期以來(lái)，我在實(shí)驗室深入了解了倒立擺設備，它的硬件配置，硬件選型，軟件設計，控制算法設計。我又查閱了大量的網(wǎng)絡(luò )資料，了解倒立擺的產(chǎn)品市場(chǎng)現狀，產(chǎn)品價(jià)格，生產(chǎn)廠(chǎng)家供貨和現狀，。我又查閱了這兩年來(lái)有關(guān)倒立擺控制發(fā)展方面的論文，加上我以前看過(guò)的論文，了解了新的控制算法實(shí)現現狀。我又思考倒立擺設備將來(lái)的發(fā)展，將來(lái)的需求，經(jīng)過(guò)長(cháng)時(shí)間的深入思考，我覺(jué)得做倒立擺方面的產(chǎn)品開(kāi)發(fā)是可行的。我開(kāi)始制定一個(gè)創(chuàng )業(yè)計劃書(shū)。一個(gè)以生產(chǎn)教學(xué)科研儀器：倒立擺，開(kāi)始的創(chuàng )業(yè)計劃。
　　
　　二，創(chuàng ) 業(yè) 計 劃 分 析
　　一：現階段的倒立擺產(chǎn)品市場(chǎng)（以直線(xiàn)型倒立擺為例）
　　公司1： 上海寶徠科技開(kāi)發(fā)有限公司
　　產(chǎn)品類(lèi)型： 一級倒立擺、二級倒立擺
　　主要組成模塊：IP02，擺體模塊，編碼器，伺服電機，數據采集卡，功率驅動(dòng)模塊
　　制造廠(chǎng)家： 加拿大Quanser（寬射）
　　公司評價(jià)： 公司沒(méi)有開(kāi)發(fā)倒立擺系統的能力，高性能產(chǎn)品代理國外。有自己的一系列國產(chǎn)化產(chǎn)品，但技術(shù)，產(chǎn)品都很一般。
　　公司2： 深圳固高科技有限公司
　　主要組成模塊：擺體模塊，編碼器，伺服電機，控制器板卡模塊，功率驅動(dòng)模塊
　　產(chǎn)品類(lèi)型： 一到四級倒立擺
　　制造廠(chǎng)家： 運動(dòng)控制板卡由固高公司自己開(kāi)發(fā)，外圍組件模塊購買(mǎi)國外產(chǎn)品
　　公司評價(jià)： 是目前國內自動(dòng)化實(shí)驗、教學(xué)、應用產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)能力最強的公司，公司知名度高，產(chǎn)品豐富， 功能多。主要供應一、二級倒立擺，三、四級倒立擺生產(chǎn)和需求現狀不清楚。
　　公司3： 深圳科萊德公司
　　產(chǎn)品類(lèi)型： 一級、二級、多級倒立擺
　　制造廠(chǎng)家： 國外
　　公司評價(jià)：此公司沒(méi)有研發(fā)能力，沒(méi)有自主產(chǎn)品，只在公司網(wǎng)頁(yè)上說(shuō)明提供倒立擺產(chǎn)品，未見(jiàn)實(shí)物圖片。
　　
　　二，倒立擺產(chǎn)品的市場(chǎng)需求分析
　　1， 倒立擺是自控專(zhuān)業(yè)的經(jīng)典實(shí)驗設備之一，隨著(zhù)高校規模的擴大，地方性大學(xué)，專(zhuān)科學(xué)校的升級，專(zhuān)業(yè)性學(xué)校向綜合發(fā)展，工科專(zhuān)業(yè)的增多，大量學(xué)校有配置實(shí)驗設備的需要。
　　2， 在已有的工科院校中，由于本科生/研究生人數的擴招。學(xué)校在增添新實(shí)驗室，增加實(shí)驗項目，提高實(shí)驗設備水平上有需求。
　　3， 高端倒立擺，如三級、四級、柔性連接，平面倒立擺的生產(chǎn)，控制算法的開(kāi)發(fā)是倒立擺的發(fā)展方向，也是高校，研究所的需求方向。
　　4．倒立擺產(chǎn)品目前還不是一個(gè)競爭市場(chǎng)，很少的制造廠(chǎng)家，高端產(chǎn)品尤其少，很多的硬件和算法實(shí)現難度較大，還在實(shí)驗室階段，因而沒(méi)有批量生產(chǎn)和需求能力，因而加快算法開(kāi)發(fā)很重要。
　　
　　三，倒立擺產(chǎn)品開(kāi)發(fā)的技術(shù)可行性分析
　　硬件方面：外圍設備如伺服電機、擺體、傳感器有成熟的國外產(chǎn)品可供選用。在控制器硬件設計方面，可自主開(kāi)發(fā)，也可與硬件供應商（如合眾達）合作開(kāi)發(fā)符合特定要求的硬件設計，這方面不存在問(wèn)題。
　　軟件方面：以強大的Matlab軟件為基礎，可實(shí)現基于多種算法開(kāi)發(fā)的一整套解決方案。也可根據控制器硬件的不同（如選用單片機）開(kāi)發(fā)自主控制軟件。這方面是可行的。
　　算法開(kāi)發(fā)方面：這是最核心的部分，開(kāi)發(fā)能控制高端倒立擺的控制算法，如模糊控制，先進(jìn)模糊控制，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )、變結構控制算法。以?xún)?yōu)秀的國內外研究論文為基礎，依靠?jì)?yōu)秀的研究、開(kāi)發(fā)人才，去實(shí)現這些算法。
　　目前的基礎是：基于變論域自適應模糊控制的直線(xiàn)三級、四級倒立擺已經(jīng)成功實(shí)現了仿真研　究，成功完成了控制器DSP硬件實(shí)現的可行性初步論證研究，完成了直線(xiàn)五級倒立擺的仿真研究。
　　人才需求：需要各方面的優(yōu)秀人才，綜合性人才，例如：有很好的數學(xué)、控制理論基礎，有很好的Matlab仿真研究能力，懂嵌入式C算法開(kāi)發(fā)，有可視化應用軟件開(kāi)發(fā)經(jīng)驗等，考慮到每年都有大量的理工類(lèi)畢業(yè)人才，人才將不成問(wèn)題。
　　
　　四，倒立擺產(chǎn)品（或我們）的發(fā)展方向
　　硬件方面：
　　1.產(chǎn)品類(lèi)型：直線(xiàn)三級，四級，柔性連接，平面倒立擺等高端產(chǎn)品，關(guān)鍵是產(chǎn)品的高可靠性，高質(zhì)量。
　　2.外圍模塊：國外的設備是首選，但是非關(guān)鍵部件也可以考慮國產(chǎn)設備，以降低價(jià)格。
　　3. 控制器: 硬件升級，選用高性能的DSP芯片，高精度的IO芯片，以適應復雜系統的控制，隨著(zhù)芯片價(jià)格，性能的提高，控制器的性能提高，價(jià)格下降，能夠滿(mǎn)足復雜算法的開(kāi)發(fā)需要。
　　軟件方面：
　　1.控制軟件：以Matlab為主，開(kāi)發(fā)難度小，先進(jìn)算法前期仿真、實(shí)現方便，成熟后，也可脫離Matlab，自主開(kāi)發(fā)可視化的控制軟件。
　　2. 控制算法: 提供極點(diǎn)配置、LQR、基本模糊控制、先進(jìn)模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )、變結構等算法開(kāi)發(fā)的解決方案。自主開(kāi)發(fā)并提供滿(mǎn)足各種控制要求的算法源代碼，這樣高端產(chǎn)品才有需求。
　　
　　五，對手的實(shí)力以及我們的思考
　　國外：無(wú)論是在外圍硬件還是在控制器硬件上，我們都需要依靠國外的產(chǎn)品，他們的優(yōu)勢　明顯。我們的優(yōu)勢在于控制算法（世界領(lǐng)先）、市場(chǎng)需求。
　　固高公司：固高公司有很強的研發(fā)能力，有雄厚的資金，有很好的市場(chǎng)影響力，面對它我們幾乎沒(méi)有任何優(yōu)勢，但是也要看到倒立擺（或者實(shí)驗、教學(xué)儀器）是一個(gè)市場(chǎng)產(chǎn)品，不是一個(gè)壟斷行業(yè)，不能由一家或幾家公司壟斷。自動(dòng)化技術(shù)是影響國家競爭力的核心技術(shù)之一，中國發(fā)展的希望是更多的私營(yíng)高科技企業(yè)的出現，只有本土高科技產(chǎn)業(yè)出現百花齊放的局面，國家提出的自主創(chuàng )新的強國之路才能走下去。目前的中國，就業(yè)競爭激烈，很多的人才沒(méi)有真正發(fā)揮其才能，廣納有夢(mèng)想、不甘平庸的人才，是可以有所作為的，民間的力量只有自立、自強才有出路。
　　
　　六，創(chuàng )業(yè)計劃步驟的初步設想。
　　第一步：前期的資金投入。所要做的是購買(mǎi)外圍硬件，設計高性能DSP控制器硬件。下圖給出硬件配置（由于需要圖示，所以硬件配置圖表取消），總體投入在1-2萬(wàn)元以上。
　　
　　第二步：完成直線(xiàn)四級倒立擺的實(shí)物控制實(shí)驗，這是最重要的前期工作，一旦實(shí)物控制實(shí)驗成功，在核心技術(shù)上就有了與固高競爭的資本，這方面的工作已經(jīng)有了很好的基礎，所要做的是完成變論域自適應模糊控制器算法的轉工作，生成適合倒立擺閉環(huán)控制的DSP算法，設計適合四級倒立擺閉環(huán)實(shí)物控制的DSP控制器。四級倒立擺的閉環(huán)實(shí)物控制在2002年由李洪興教授領(lǐng)導的實(shí)驗室在全球首次實(shí)現，因此在理論上是沒(méi)有風(fēng)險的，但在具體實(shí)踐上還有很多的困難、問(wèn)題需要攻克。
　　
　　第三步：尋找投資資金，尋找研發(fā)人才（不需要很多），一方面：完善產(chǎn)品軟件的功能開(kāi)發(fā)，更多算法的開(kāi)發(fā)，實(shí)現倒立擺產(chǎn)品系列化開(kāi)發(fā)，實(shí)現硬件的多樣化設計，例如：開(kāi)發(fā)基于低檔DSP 或單片機的控制器算法以及控制器硬件，降低倒立擺成本，提高倒立擺可靠性設計。另一方面：實(shí)現批量生產(chǎn)，尋找和開(kāi)拓產(chǎn)品市場(chǎng)。
　　第四步：如果有這一步的話(huà)，公司已經(jīng)生存了下來(lái)。這一步才是真正的開(kāi)始，將來(lái)怎樣還是未知。
　　
　　七，創(chuàng )業(yè)風(fēng)險分析
　　技術(shù)風(fēng)險：　倒立擺產(chǎn)品具有專(zhuān)業(yè)性，有著(zhù)一定的技術(shù)壁壘，但是作為一個(gè)市場(chǎng)化的產(chǎn)品，它的硬件需求、基本控制算法的開(kāi)發(fā)都是成熟的，這方面沒(méi)有風(fēng)險。不成熟部分在于高端產(chǎn)品，先進(jìn)控制算法的開(kāi)發(fā)部分，因此，高端產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)存在一定的風(fēng)險，高端產(chǎn)品的實(shí)物控制實(shí)現是主要的風(fēng)險，例如：四級倒立擺的實(shí)物控制實(shí)現。但是這方面的工作并不是探索性的研究，而是在理論、實(shí)踐上都有很好的基礎下的工作，因此只要有人才，下定決心搞開(kāi)發(fā)，成功地可能性是非常大，并且前期資金的投入并不多。
　　
　　市場(chǎng)風(fēng)險：　市場(chǎng)風(fēng)險的根源還是來(lái)自我們的產(chǎn)品，關(guān)鍵是我們的產(chǎn)品是否有競爭力？無(wú)論是在技術(shù)上，還是在產(chǎn)品價(jià)格、種類(lèi)，滿(mǎn)足用戶(hù)要求上。我們不求每個(gè)方面最好，但在某些方面要有特點(diǎn)，要有競爭力，比如，我們的產(chǎn)品提供更為先進(jìn)、多樣的算法，滿(mǎn)足更為尖端研究的需要，在性?xún)r(jià)比上也可提高。這方面關(guān)鍵是人才。有人才就有競爭力。毫無(wú)疑問(wèn)，市場(chǎng)是有需求和前景的，而且需求將會(huì )增長(cháng)。
　　
　　八：目前的技術(shù)基礎（有關(guān)我的工作）
　　一級、二級倒立擺：　極點(diǎn)配置、LQR控制器的實(shí)物控制，基本模糊控制、變論域自適應　模糊控制的仿真實(shí)驗。熟悉倒立擺實(shí)物系統（固高產(chǎn)品）的硬件配置，算法開(kāi)發(fā)流程。
　　三級、四級倒立擺：　變論域自適應模糊控制的仿真研究；變論域自適應模糊控制器的DSP硬件實(shí)現的可行性初步研究，控制器DSP硬件設計初步設計。
　　五級倒立擺：　五級倒立擺變論域自適應模糊控制的仿真研究。
　　
　　九，需要的各方面人才：
　　理論基礎：有好的數學(xué)功底，有好的控制理功底，會(huì )運用理論分析問(wèn)題，例如，會(huì )運用分析力學(xué)建立模型。
　　Matlab：　精通Matalb，有很好Simulink仿真能力，有很好的Matlab編程能力。
　　C/C++/VC++程序開(kāi)發(fā): 有很好的C/C++算法編程能力，有桌面軟件開(kāi)發(fā)能力。
　　單片機/DSP：　單片機/DSP 開(kāi)發(fā)板的設計， 很強的C語(yǔ)言程序的編寫(xiě)能力
　　興趣：　對技術(shù)的興趣。
　　
　　十，我的夢(mèng)想
　　1， 成立一個(gè)公司，做控制理論應用方面研究和產(chǎn)品開(kāi)發(fā)，做尖端控制方面的研究和咨詢(xún)，現在的世界是以企業(yè)為主體的科技研發(fā)和競爭，這種模式的優(yōu)點(diǎn)是明顯的，例如，美國生產(chǎn)的一種高科技電動(dòng)代步工具“Segway”，事實(shí)上是一個(gè)一級倒立擺方面的應用，如果不是企業(yè)去做，這樣的產(chǎn)品是不會(huì )出現在市場(chǎng)上的。同時(shí)，公司也要廣納人才，記得我們的前輩曾國藩說(shuō)過(guò)：天下事天下人辦。廣納天下的人才，形成團隊，讓每個(gè)人各盡其材，實(shí)現其人生價(jià)值。
　　2， 希望國家出現更多有技術(shù)追求、有夢(mèng)想的高科技公司，讓國家看到希望，為社會(huì )創(chuàng )造價(jià)值，改善人們的生活。也為更多有才能的人提供機會(huì )。

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