采用單片機的云臺控制器監控設計方案

3.3 步進(jìn)電機的速度控制軟件設計

改變驅動(dòng)模塊CP 信號的頻率來(lái)改變步進(jìn)電機的轉速，改變CP 信號的頻率可以通過(guò)定時(shí)/ 計數器來(lái)實(shí)現。先給定時(shí)/ 計數器裝載初置，后使其開(kāi)始運行，到達規定的時(shí)間后執行中斷程序，此時(shí)可將產(chǎn)生CP 信號的程序放在此中斷程序中，就達到了改變步進(jìn)電機轉速的目的。S52 內部的T0 和T1 分別對應了兩個(gè)步進(jìn)電機的速度控制，其工作過(guò)程如圖二所示。

3.4 轉速檢測及顯示軟件設計

采用定時(shí)計數法，在一定的時(shí)間內對單片機發(fā)送給步進(jìn)電機的步進(jìn)脈沖進(jìn)行計數。設單片機每50ms 檢測一次向步進(jìn)電機所發(fā)出脈沖的個(gè)數N，N 與轉速之間有如下關(guān)系：

只要將檢測到的脈沖數N 乘以3，就可以得到每分鐘的轉速。50ms 的定時(shí)由S52 內部的第三個(gè)定時(shí)/ 計數器T2 來(lái)實(shí)現。

4 結束語(yǔ)

單片機構成的云臺控制器不僅具有控制精度高、控制方式靈活、程序編制簡(jiǎn)單、功耗低、可靠性高等特點(diǎn)，且某些新型單片機更具有在線(xiàn)編程功能，不需把單片機從工作環(huán)境中剝離出來(lái)即可進(jìn)行程序更新，方便了軟件的維護，并可根據需要，由預先編制的程序自動(dòng)對兩方向上的驅動(dòng)電機進(jìn)行協(xié)同控制。