基于TMS320F28334的伺服系統模塊設計

3．5 驅動(dòng)波形和逆變器后輸出的波型
F28334輸出PWM波形到驅動(dòng)電路，驅動(dòng)電路則可接入逆變器主功率器件的柵極，給驅動(dòng)電路通電，逆變器不加電，用示波器觀(guān)察驅動(dòng)電路輸出，如圖5所示。由于輸入電阻和電容的影響，驅動(dòng)波形不再是標準的方波。

3．6 F28334存儲和通信
F28334內部有數據存儲器和程序存儲器，因此無(wú)需外接存儲器。無(wú)論是程序還是數據的存取，其速度都很快，無(wú)需考慮有外設存儲器的系統與外設存儲器通信時(shí)存在的速度匹配問(wèn)題。由于F28334的通信接口和模式很多，完全能滿(mǎn)足通信需要。利用這些接口能夠輕松實(shí)現與其他系統器件的通信。同時(shí)，還可利用其豐富的引腳外部擴展顯示模塊和鍵盤(pán)等設備，為用戶(hù)提供一個(gè)人機對話(huà)的接口。

4 系統軟件設計
系統軟件主要完成系統的初始化和系統控制，即：系統寄存器初始化，中斷向量的設置，A／D轉換器模塊寄存器初始化，A／D轉換器采樣，數據的處理和存儲，電流保護電路的監控等。系統的軟件流程圖如圖6所示。

從圖6可知，電流保護和通信功能是通過(guò)中斷實(shí)現的。如果沒(méi)有產(chǎn)生電流保護和通信中斷，則系統完成電機電流采樣．處理和存儲數據，并根據實(shí)際需要使系統進(jìn)入休眠狀態(tài)，也可從休眠狀態(tài)退出繼續工作，這樣可減小系統的功耗。這里只給出部分程序代碼：

5 注意事項
5．1 上位機讀取數據
當上位機讀取F28334采集得到的數據時(shí)，不必實(shí)時(shí)讀?。梢韵葧捍嬖谄鋬炔繑祿鎯ζ髦?。在上位機需要時(shí)，上位機設定的中斷向F28334發(fā)送中斷請求信號，F28334接收到請求后，通過(guò)SCI接口發(fā)送暫存在F28334內部數據存儲器中的數據。
5．2 電源模塊設計
電源模塊是伺服系統的重要組成部分，電源模塊的好壞直接關(guān)系著(zhù)系統能否正常工作。主要有3種電源：F28334的內核電源(1．9 V)和I/O電源(3．3V)，A／D轉換器模塊的數字電源、模擬電源以及功率驅動(dòng)模塊的電源。F28334的電源可選用TI公司提供與之相匹配的電源器件供電；A/D轉換器的數字電源和模擬電源一定要分開(kāi)供電，以減少數字電源對模擬電路的影響；而功率驅動(dòng)電路可采用與其他電源隔離的獨立懸浮電源電路來(lái)供電。

6 結語(yǔ)
主要介紹了基于F28334的小型伺服系統模塊設計，實(shí)現控制伺服系統，模塊中雖然沒(méi)有給出顯示模塊和鍵盤(pán)等人機通信接口，但是可根據具體的要求來(lái)增加這些外設，以增強系統模塊的功能。