PLC的漿液下移動(dòng)機器人控制系統

　　圖2中f軸表示：頻率；t軸表示：發(fā)射脈沖數。小車(chē)剛開(kāi)始啟動(dòng)階段以f1的頻率啟動(dòng)，加速到f2，發(fā)射的脈沖數是t1-t0。，然后以f2的頻率勻速，規定每4 s對小車(chē)進(jìn)行一次定位和控制，假設在t2時(shí)正好是4 s，開(kāi)始對小車(chē)進(jìn)行控制，但是，定位和控制過(guò)程需要一段時(shí)間，當發(fā)射控制命令時(shí)，小車(chē)可能已不在原來(lái)定位的點(diǎn)。此時(shí)時(shí)間已超過(guò)4 s，設此時(shí)滯的時(shí)間為t，計算所要執行的程序量，t的最大上限值是0.1 s，這么小的時(shí)間完全可以忽略，在時(shí)滯的時(shí)間內讓小車(chē)仍以原來(lái)發(fā)射脈沖頻率運行，當發(fā)射的脈沖數是t3時(shí)開(kāi)始對小車(chē)進(jìn)行了新的控制，小車(chē)進(jìn)行下一步的運行。然而，此刻仍以前一步的頻率為開(kāi)始發(fā)射頻率。

　　轉換辦法是通過(guò)兩條命令:①MOVB 0，SMB67；②PLS 0。使前一步的運行立刻停止，接著(zhù)調用新的包羅段控制小車(chē)進(jìn)行下一步的運行，下一步的開(kāi)始周期是前一步的結束周期，加速或減速到本步規定的周期(如圖2所示)，加速或減速的時(shí)間盡可能短，以此周期勻速運行。小車(chē)在運行的整個(gè)過(guò)程中每步之間處理方法都是這樣。圖中所示為頻率減小到f5小車(chē)停止。采用此方法后小車(chē)的運行是連續平穩的。

　　4 軟件設計

　　控制系統程序流程框圖如圖3所示，整個(gè)程序共有4大塊組成：①對S7-200各個(gè)變量、中斷初始化；②主站同各從站進(jìn)行信息通訊；③進(jìn)行定位處理；④控制電機。

　　圖3 程序流程框圖

　　整個(gè)程序量是巨大的，合理安排程序結構顯得很重要。當沒(méi)進(jìn)行通信時(shí)，S7-200反復掃描執行周期，出現字符中斷時(shí)，對接收到的信息進(jìn)行保存處理，因為S7-200順序執行的特點(diǎn)，這要在很多執行周期內完成。但是每個(gè)執行周期的時(shí)間都是短暫的。所有的從站都通信完畢，調用定位子程序求出小車(chē)所在的空間位置。然后順序調用模糊控制子程序、電機控制子程序。這三大塊子程序要在同一周期內完成，此周期執行時(shí)間是最大的，程序必須簡(jiǎn)單實(shí)用，使執行周期盡可能的降到最小值，減小控制的時(shí)滯。從宏觀(guān)上看掃描周期顯現出伸縮性的特點(diǎn)。

　　5 結束語(yǔ)

　　針對漿液下移動(dòng)機器人的功能要求及PLC所具有的特點(diǎn)，搭建的漿液下移動(dòng)機器人控制網(wǎng)絡(luò )具有特性，實(shí)現了網(wǎng)絡(luò )間的通信，對電機控制方法進(jìn)行了探討，使電機能連續平穩的運行，最后對整個(gè)控制系統的軟件程序進(jìn)行了設計。本文所涉及到的工作已調試成功。