基于MSP430F149的水稻插秧機水平智能控制系統

4 實(shí)驗結果分析
將已編譯的程序下載到硬件系統中，并在實(shí)際的水田中進(jìn)行試驗，在沒(méi)有應用水平控制系統時(shí)，由于水田不平、插秧機行駛速度等原因導致插植部?jì)A斜角度左右波動(dòng)變化較大，經(jīng)角度傳感器采集得到的信號如圖4所示，由圖4中可看到插植部的波動(dòng)范圍較大，最高可達+20°的傾角范圍，在插秧的水田里也可看到水田出現大量漂秧現象，插秧質(zhì)量無(wú)法得到保證。加入水平控制系統后，得到明顯改善，如圖5所示。測試結果表明，沒(méi)有加入控制系統的插植部在工作中波動(dòng)較大，傾角幅度在±5°與±20°之間，加入控制系統后，傾角波動(dòng)范圍可以控制在±4°以?xún)?，這樣的傾斜角度在實(shí)際中可以保證插秧的質(zhì)量。

5 結論
基于MSP430F149的水稻插秧機水平智能控制系統可以實(shí)時(shí)、準確、有效地控制插秧機插植部的水平位置，為機械的自動(dòng)化插秧質(zhì)量提供強有力的保障。相對于傳統的彈簧水平控制方法，插秧機水平智能控制系統可在0．1s內對插植部的水平波動(dòng)做出反應，控制復位準確，對惡劣環(huán)境有很強的抗干擾能力，解決了目前國內水稻智能插秧機在水平控制方面精度低，延遲長(cháng)，抗干擾差等問(wèn)題，實(shí)現了在插秧機水平可控制方面的自動(dòng)化、智能化。大量的實(shí)驗結果表明基于MSP430F149的水稻插秧機水平智能控制系統保證插植部最大的傾角波動(dòng)范圍在±4°以?xún)?，從而保證了插秧質(zhì)量，對于比較惡劣的插秧環(huán)境有很強的適應性。