基于A(yíng)RM的嵌入式航空拖靶高度控制器設計
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3 半實(shí)物仿真實(shí)驗及結果
在自行開(kāi)發(fā)的半實(shí)物仿真平臺上，對研制的拖靶高度控制器樣機進(jìn)行了仿真驗證。拖靶飛行動(dòng)力學(xué)和運動(dòng)學(xué)模型、無(wú)線(xiàn)電高度表信號、加速度計信號通過(guò)計算機模擬，再接入高度控制計算機、舵機等實(shí)物構成仿真回路。仿真步長(cháng)為5 ms，仿真計算精度為64 b(雙精度浮點(diǎn))。仿真結果如圖7～圖10所示，本文給出了4種主要干擾條件下的結果，拖靶裝訂基準高度為15 m。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/162239.htm
仿真結果表明，在垂風(fēng)、母機高度偏差、拖靶初始高度偏差、四級海情產(chǎn)生高度表噪聲影響和加速度計測量誤差影響的情況下，系統能夠控制拖靶平穩進(jìn)入定高飛行狀態(tài)，受到干擾偏離基準高度后，高度控制器能進(jìn)行快速修正，使拖靶能夠很快回到預定基準高度，并按精度要求保持在預定高度飛行，系統靜動(dòng)態(tài)響應指標滿(mǎn)足設計要求，控高精度均可達2 m。
4 結語(yǔ)
本文采用嵌入式技術(shù)設計的航空拖靶高度控制器，可控制拖靶實(shí)現超低空、高精度的掠海定高飛行，達到了設計目標。設計中以ARM7嵌入式微處理器為核心進(jìn)行了硬件研制，并基于μC／OS-Ⅱ實(shí)時(shí)嵌入式操作系統進(jìn)行了應用軟件開(kāi)發(fā)，將嵌入式技術(shù)及其優(yōu)點(diǎn)成功應用于該控制器的研制，取得了較好的效果。
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