μC/OSII中軟件定時(shí)器的優(yōu)缺點(diǎn)與改進(jìn)
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2.2.4 回調函數任務(wù)OSTmr_TaskCallback（）
在源文件tmr.c中加入回調函數任務(wù)OSTmr_TaskCallback（），根據定時(shí)器就緒表中的優(yōu)先級執行相應回調函數，回調函數任務(wù)的結構如下所示：
static voidOSTmr_TaskCallback（void *p_arg） {……/*變量定義*/
for （；；）{//請求信號量OSTmrSemCallback
OSSemPend（OSTmrSemCallback, 0, err）；
OSTmr_Lock（）；/*定時(shí)器上鎖*/
while （OSTmrRdyGrp） {
……/*從定時(shí)器就緒表中得到最高優(yōu)先級的定時(shí)器回調函數*/
……/*刪除就緒表中的占有位*/
OSTmr_Unlock（）； /*定時(shí)器上鎖*/
pfnct = OSTmrCall[prio].OSTmrCallback;
?。?pfnct）（（void *）（OSTmrCall[prio].OSTmr），OSTmrCall[prio].OSTmrCallbackArg）； /*執行回調函數*/
OSTmr_Lock（）； /*定時(shí)器上鎖*/
}
OSTmr_Unlock（）；/*定時(shí)器解鎖*/
}
}
由以上代碼可知，訪(fǎng)問(wèn)就緒表時(shí)定時(shí)器上鎖，而執行回調函數時(shí)處于定時(shí)器解鎖狀態(tài)。如果回調函數執行時(shí)間較長(cháng)，在下一個(gè)軟件定時(shí)器節拍到來(lái)時(shí)，定時(shí)器掃描任務(wù)可以得到及時(shí)的執行，當前回調函數執行完成后，可以及時(shí)得執行就緒表中最高優(yōu)先級定時(shí)器的回調函數。由此可以看出，高優(yōu)先級定時(shí)器的回調函數得到及時(shí)執行，系統的實(shí)時(shí)性提高。
實(shí)驗測試發(fā)現，在回調函數任務(wù)OSTmr_TaskCallback中，使用任務(wù)調度上鎖與解鎖比使用定時(shí)器上鎖與解鎖（即信號量的請求）執行速度快一些。畢竟回調函數任務(wù)的優(yōu)先級很高（一般僅次于定時(shí)器掃描任務(wù)OSTmr_Task的優(yōu)先級），所以使用任務(wù)調度鎖定比定時(shí)器鎖定要好一些。當然，還可以使用開(kāi)關(guān)中斷的方式對就緒表進(jìn)行訪(fǎng)問(wèn)，可以根據實(shí)際情況選擇使用哪種方式。
3 實(shí)驗測試
本次實(shí)驗使用軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境IAR 5.30，以基于CortexM3內核的路虎LPC1768開(kāi)發(fā)板作為硬件實(shí)驗平臺[6]，對實(shí)時(shí)操作系統μC/OSII 2.86進(jìn)行改進(jìn)。
對改進(jìn)后的操作系統進(jìn)行測試，在主函數中創(chuàng )建一個(gè)啟動(dòng)任務(wù)，在啟動(dòng)任務(wù)中創(chuàng )建4個(gè)周期定時(shí)器（系統中“時(shí)間輪”數設為4），賦予不同優(yōu)先級與定時(shí)值，每個(gè)定時(shí)器控制一個(gè)LED的閃爍，啟動(dòng)這4個(gè)定時(shí)器。在啟動(dòng)函數中創(chuàng )建4個(gè)任務(wù)，每個(gè)任務(wù)也是控制一個(gè)LED燈的閃爍（利用任務(wù)延時(shí)），之后啟動(dòng)任務(wù)掛起。利用μC/OSII CSPY插件觀(guān)察各定時(shí)器的運行情況，如圖2所示。
圖2 軟件定時(shí)器運行界面
經(jīng)實(shí)驗測試，系統運行正常，定時(shí)器回調函數得到及時(shí)的執行，系統實(shí)時(shí)性得到很大的提高。
4 結語(yǔ)
軟件定時(shí)器改進(jìn)后，定時(shí)器任務(wù)的執行時(shí)間確定，僅與同時(shí)完成定時(shí)的定時(shí)器數目有關(guān)，對處于就緒表中的定時(shí)器回調函數按優(yōu)先級執行，使高優(yōu)先級定時(shí)器的回調函數得到及時(shí)的執行，提高了系統的實(shí)時(shí)性。
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