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基于A(yíng)RM的電腦鼠走迷宮的研究
作者：
時(shí)間：2011-05-20
來(lái)源：網(wǎng)絡(luò )
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2．4 傳感器模塊
2．4．1 傳感器模塊組成
傳感器模塊采用紅外傳感器：紅外線(xiàn)發(fā)射對管SIR563ST3F和IRM8601S，紅外線(xiàn)收發(fā)對管IR204和PD204-6B。紅外線(xiàn)發(fā)射管SIR563ST3F最大輻射角約為30°，工作中心頻率38 kHz；紅外線(xiàn)接受管IRM8601S為一體式紅外線(xiàn)接收頭，最佳工作波長(cháng)940 nm?？梢酝ㄟ^(guò)設置不同的發(fā)射頻率來(lái)實(shí)現用一個(gè)紅外傳感器完成遠距和近距探測的功能。紅外線(xiàn)發(fā)射管IR204和紅外線(xiàn)接收管PD204-6B工作波長(cháng)均為940 nm，它們固定在兩輪內側，并在輪內貼上黑白碼盤(pán)，碼盤(pán)隨車(chē)輪的轉動(dòng)而轉動(dòng)，當傳感器正對著(zhù)碼盤(pán)黑色條紋時(shí)，輸出高電平，反之低電平。通過(guò)GPIO口中斷檢測電平變化，就可以計算并記錄電腦鼠行走的距離。
2．4．2 傳感器模塊功能
(1)路程檢測。由安裝在兩輪內側的紅外線(xiàn)收發(fā)管IR204和PD204-6B，對黑白碼盤(pán)條紋進(jìn)行計數，按照迷宮單元的長(cháng)度為單位進(jìn)行路程計數，以記錄電腦鼠在迷宮中的方位坐標，同時(shí)還可以精確地實(shí)現轉彎。
(2)岔口檢測。岔口檢測由安裝在正前、左前、右前的3個(gè)紅外線(xiàn)發(fā)射對管SZR563ST3F和IRM8601S實(shí)現，工作波長(cháng)940 nm，實(shí)現遠紅外測距功能，探測前、左、右有無(wú)障礙。
(3)姿勢修正。姿勢修正由左右2個(gè)紅外線(xiàn)發(fā)射對管SIR563ST3F和IRM8601S實(shí)現，發(fā)射信號約30．5 kHz，實(shí)現近紅外測距功能，保持電腦鼠在中軸線(xiàn)附近行走，避免撞擊迷宮。值得注意的是，在轉彎過(guò)程中不要進(jìn)行姿勢修正，這樣有可能導致轉彎的角度出現偏差，即電腦鼠只是在前進(jìn)的過(guò)程中才進(jìn)行姿勢修正。
2．5 電機控制模塊
電機控制模塊主要負責控制電腦鼠的運動(dòng)，包括電機和電機驅動(dòng)電路兩部分。電機為兩個(gè)兩相四線(xiàn)制步進(jìn)電機，工作電壓為7．4 V。電機驅動(dòng)芯片采用BA6845FS，每個(gè)芯片包含2個(gè)H橋，它的最大驅動(dòng)電流為1 A，且在輸入邏輯的控制下輸出有3種模式：正向、反向和停止。
3 電腦鼠軟件研究與實(shí)現
電腦鼠的軟件部分主要用來(lái)檢測迷宮環(huán)境，傳送控制信號給相應的硬件模塊，對在迷宮中行走的電腦鼠進(jìn)行制導與導航。其主要由迷宮搜索主程序和其他實(shí)現各種功能的子程序組成，主程序主要起到搜索探測迷宮和決策功能，而其他各種功能則是通過(guò)調用其相應子程序來(lái)實(shí)現的，搜索流程如圖2所示。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/162073.htm
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