利用電磁導航的AGV設計
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2．2 傳輸數據的編碼和解碼
由于單片機所傳輸的數據只能以字符的ASCII傳輸，所以需要對傳輸的數字信號進(jìn)行編碼傳輸。比如傳輸數據是1，而a的ASCII值是65，故可將1+64=65，即1的值等于a(65)，接收端接到字符a的ASCII值65，將65-64=1，即進(jìn)行了譯碼。以此類(lèi)推，2當作b(66)，3當作c(99)。對0～9十個(gè)數分別等價(jià)于@，A，B，C，D，E，F，G，H，I。
設計中由于A(yíng)SCII在傳輸時(shí)，是作為二進(jìn)制碼串行輸出，每一位的持續時(shí)間是100μs，傳輸一個(gè)ASCII值至少需要800μs，因此為了不讓接收端亂碼，經(jīng)過(guò)測試得到發(fā)送兩個(gè)ASCII值之間時(shí)間必須大于1 200μs。與此同時(shí)，在發(fā)送一組數據時(shí)，必須先發(fā)送一個(gè)起始位。在編程時(shí)，為了不使接收數據發(fā)送錯誤，對接收數據的首位進(jìn)行校驗，如果首位與發(fā)送數據首位一致，這就說(shuō)明該組數據有效，首位字符是是先設置好了的，二者保持一致。
2．3 上位機及通信
在上位機端以VB為開(kāi)發(fā)工具，利用其豐富的圖形界面，能夠實(shí)現轉速等信息的實(shí)時(shí)顯示，并且可以很方便地利用設置的按鈕通過(guò)無(wú)線(xiàn)方式發(fā)出指令。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/160297.htm
通過(guò)電腦實(shí)現了一對多的通信方式，既可以實(shí)現對道路選擇端的控制，又可以實(shí)現對小車(chē)上面舵機的控制。上位機軟件流程如圖3所示。
3 結語(yǔ)
對于AGV來(lái)說(shuō)，保證運動(dòng)的可靠性、精確性是非常重要的，它涉及到機構設計、傳感器技術(shù)、自動(dòng)控制及軟件科學(xué)等很多方面，是一項比較復雜的系統性研究工作。該設計中重點(diǎn)研究了小車(chē)的各種控制算法，將其運用到小車(chē)的控制中，小車(chē)貼著(zhù)鋪設的軌道運行平穩，取得了較好的效果。小車(chē)進(jìn)行自主導航的時(shí)候，外界環(huán)境對它的干擾很小。除此外，AGV還能在夜間獨立的運行，攝像頭還能較清晰地拍攝夜間圖像。實(shí)驗表明，該AGV能廣泛應用于無(wú)人搬運、無(wú)人環(huán)境監控、危險環(huán)境監控等場(chǎng)合。系統實(shí)用、經(jīng)濟、可靠，因此該AGV具有很大的市場(chǎng)推廣價(jià)值。
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