雙電機消隙技術(shù)在某火炮隨動(dòng)系統中的應用
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2．1．2 雙電機消隙的原理
為了消除這種非線(xiàn)性傳動(dòng)對系統性能的影響，本文采用雙電機驅動(dòng)方法消除齒隙。這種方法的實(shí)質(zhì)是使傳動(dòng)系統在啟動(dòng)和換向的過(guò)程中，由兩套完全一致的減速機構的輸出齒輪分別貼緊在主軸大齒輪相反的嚙合面上，使主軸大齒輪受到偏置力矩，不能在齒隙中來(lái)回擺動(dòng)，從而達到消除齒輪間隙的目的，消隙原理如圖3所示。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/159750.htm
在單向傳動(dòng)時(shí)，兩個(gè)驅動(dòng)級小齒輪同向轉動(dòng)，所以一定是分別與輸出級大齒輪的同方向的兩個(gè)齒輪面相緊貼，通過(guò)彈性力作用共同驅動(dòng)。在系統需要換向的時(shí)候，則通過(guò)一定的控制方法，通過(guò)反方向的電機輸出轉矩作用，使其中一個(gè)驅動(dòng)級齒輪繼續與輸出級齒輪的原齒輪面緊貼，另一個(gè)驅動(dòng)級齒輪則進(jìn)行換向與輸出級齒輪的逆向齒輪面緊貼，這樣兩驅動(dòng)級齒輪施加給輸出級齒輪的彈性力方向相反，就可以防止輸出級齒輪不受力矩作用而擺動(dòng)。然后第一個(gè)驅動(dòng)級齒輪再迅速進(jìn)行換向，貼合至輸出級齒輪的逆向齒輪面，從而進(jìn)行反方向的單向傳動(dòng)。除了換向過(guò)程，在系統的起動(dòng)中也存在齒隙因素的影響，而對于啟動(dòng)過(guò)程的雙電機驅動(dòng)系統消隙原理與換向過(guò)程是一樣的。
2．2 simulink仿真模型的建立
2．2．1 雙電機消隙伺服系統結構框圖
雙電機驅動(dòng)系統是由兩個(gè)具有相同參數的電動(dòng)機分別帶動(dòng)一個(gè)相同模數的小齒輪，按對稱(chēng)結構，通過(guò)小齒輪與大齒輪嚙合，共同驅動(dòng)一個(gè)帶載的大齒輪轉動(dòng)。在此基礎上，可得到由電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)三環(huán)控制的雙電機伺服系統結構框圖，如圖4所示。
其中電流環(huán)和速度環(huán)是內環(huán)，當其內部某些參數受到擾動(dòng)時(shí)，電流反饋和速度反饋能及時(shí)起到抑制作用，對系統影響很??；位置環(huán)是外環(huán)，直接關(guān)系到系統的動(dòng)態(tài)跟蹤性能和穩態(tài)精度。電消隙控制電路用來(lái)形成合適的偏置電流，實(shí)現消隙。
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