基于CCD圖像傳感器的路徑識別算法分析
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3 預測算法設計
單片機的運算速度是一定的，而車(chē)模的慣性常數也是一定的，因此，為了使控制過(guò)程盡量長(cháng)以達到理想的控制效果，必須對圖像分析時(shí)間進(jìn)行壓縮。這里，通過(guò)分析前一場(chǎng)數據，得到下一場(chǎng)首行閾值、黑線(xiàn)寬度以及黑線(xiàn)搜索范圍，從而減少下一場(chǎng)的處理時(shí)間并增加了下一場(chǎng)路況信息的準確性，增強了相鄰行、相鄰場(chǎng)之間的聯(lián)系。
4 圖像信息分析
經(jīng)過(guò)數據處理后，我們得到每行賽道黑線(xiàn)中心的位置量DImage和視場(chǎng)中心的位置量DCenter(常量)，兩個(gè)距離相減得到的就是黑線(xiàn)中心相對視場(chǎng)中心的偏差距離DReal=DImage-Dcenter，也就是實(shí)際偏差值。根據偏差距離DReal可進(jìn)行彎直道的識別。
1)偏差DReal=0時(shí)，前方跑道為直道。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/159679.htm
2)偏差DReal>0為正值時(shí)，前方跑道為右彎道。
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