基于光電管路徑識別的智能車(chē)系統設計

3 實(shí)驗驗證

智能車(chē)路徑識別的關(guān)鍵在于快速地判斷彎道并快速、準確地響應。智能車(chē)行進(jìn)過(guò)程中，從長(cháng)直道進(jìn)入連續彎道時(shí)，由于曲率變化很小，此時(shí)轉速的設定值較大，加之舵機響應時(shí)間的限制，智能車(chē)極易脫離軌跡。采用加長(cháng)轉臂的舵機及合理的路徑搜索算法，可以增強智能車(chē)對軌跡的跟隨性能。圖9所示為智能車(chē)尋跡連續彎道試驗效果圖。其中，粗線(xiàn)為所尋跡的黑線(xiàn)，細線(xiàn)為智能車(chē)實(shí)際運行軌跡。

4 結語(yǔ)

本文設計了一個(gè)智能車(chē)控制系統，實(shí)現了快速自動(dòng)尋跡功能。在硬件上，該系統采用MC9S12DG128B單片機為控制核心，協(xié)調電源模塊、路徑識別模塊、車(chē)速檢測模塊、舵機控制模塊及直流驅動(dòng)電機控制模塊的工作;在控制算法上，采用路徑搜索算法和類(lèi)PI控制算法實(shí)現對智能車(chē)的舵機轉角和電機轉速的控制。此外，系統還完成了對加長(cháng)轉臂舵機的控制，實(shí)現了轉向伺服電機與車(chē)速的配合控制。實(shí)驗結果表明，該智能車(chē)系統響應快，動(dòng)態(tài)性能良好，整體控制性能良好。