基于CAN總線(xiàn)和Internet的分布式網(wǎng)絡(luò )監控系統
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3.3can通信協(xié)議的制定
在can分系統里，報文結構采用can2.0b協(xié)議的標準幀結構。數據幀由7個(gè)不同的位場(chǎng)組成：幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數據場(chǎng)、crc場(chǎng)、應答場(chǎng)、幀結尾。其中，仲裁場(chǎng)由11位標識符（id28～id18）和rtr位組成，依次從id28～id18發(fā)送，并且高7位（id28～id22）不能全是“隱性”。
根據can總線(xiàn)逐位仲裁原理和分布式監控系統各部分的特點(diǎn)，將仲裁場(chǎng)的11位標識符作以下設計。
（1）id28～id26定義為優(yōu)先級?？梢幎?～7個(gè)級別，具有最高優(yōu)先權的節點(diǎn)首先發(fā)送數據。當相同優(yōu)先級別的報文同時(shí)發(fā)送時(shí)，繼續在仲裁域內往后進(jìn)行逐位仲裁，直至有節點(diǎn)勝出為止。
（2）id25～id24規定為高低速can的標識。用來(lái)區分高速與低速can報文。其中00表示高速，01表示低速。
（3）id23～id18用于節點(diǎn)信號的分類(lèi)，可留做具體組網(wǎng)時(shí)進(jìn)行分配。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/157820.htm
4系統硬件設計
4.1can總線(xiàn)節點(diǎn)硬件電路設計
can總線(xiàn)硬件節點(diǎn)分主節點(diǎn)與從節點(diǎn)兩種。主節點(diǎn)為can網(wǎng)關(guān)，從節點(diǎn)分數據采集節點(diǎn)和控制節點(diǎn)兩種。由于can網(wǎng)關(guān)的數據處理量相對較大，采用ti公司內置can驅動(dòng)器的dsp處理器tms320lf2407。數據采集節點(diǎn)和控制節點(diǎn)只需采集和處理與本節點(diǎn)相關(guān)的信息，故采用microchip公司的單片機pic16f876和can控制器mcp2510。pic單片機處理速度快，成本低，且具有極強的抗干擾能力，適合用在工業(yè)現場(chǎng)做數據采集和控制。主從節點(diǎn)硬件電路原理圖如圖3和圖4所示。
4.2internet通信網(wǎng)絡(luò )設計
internet節點(diǎn)使用普通的工控機，工控機可通過(guò)以太網(wǎng)卡與其它上位機和系統服務(wù)器進(jìn)行通信，在此不做詳細介紹。
5系統軟件設計
系統軟件分為主程序、數據采集和處理、輸出控制和顯示、can總線(xiàn)通信等程序。數據采集又分為開(kāi)關(guān)量掃描、模擬量采集、脈沖量采集等程序。can總線(xiàn)通信程序包括can初始化、數據發(fā)送、數據接收等。
5.1can節點(diǎn)主程序
系統主程序主要包括微處理器初始化，can控制器初始化，數據的采集與處理和輸出控制和顯示等部分。系統主程序流程圖見(jiàn)圖5。
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