智能模型車(chē)底盤(pán)淺析

摘要：    本文針對智能車(chē)比賽用模型車(chē)底盤(pán)，從汽車(chē)理論的角度對轉向輪定位參數、車(chē)輛的重心選擇、側滑等原理進(jìn)行了介紹，并通過(guò)對轉向輪定位參數、舵機性能以及模型車(chē)轉向穩態(tài)性的測試，得出了這些調整參數之間的影響規律，可以為相關(guān)參賽隊伍在算法制定、仿真參數設定以及底盤(pán)、舵機等硬件結構調整、優(yōu)化等方面提供一定的參考。

關(guān)鍵詞：    前輪定位；舵機；轉向；轉彎半徑

引言

本文從汽車(chē)理論的角度對轉向輪定位、車(chē)輛的重心選擇、側滑等原理加以介紹，并針對比賽用模型車(chē)底盤(pán)進(jìn)行了一系列測試，包括轉向輪定位參數的選擇、舵機性能測試以及模型車(chē)轉向穩態(tài)測試，得出了這些調整參數之間的影響規律，希冀能夠給相關(guān)參賽隊伍在算法制定、仿真參數設定以及底盤(pán)、舵機等硬件結構調整、優(yōu)化等方面提供一定的參考。

汽車(chē)底盤(pán)相關(guān)性能

轉向輪定位參數

對于汽車(chē)而言，要保持車(chē)輛直線(xiàn)行駛的穩定性，使之轉彎自動(dòng)回正、轉向輕便，必須確定車(chē)輪定位參數，包括主銷(xiāo)后傾、主銷(xiāo)內傾、前輪外傾和前輪前束。

主銷(xiāo)后傾角

主銷(xiāo)后傾角在車(chē)輪偏轉后形成一回正力矩，阻礙車(chē)輪偏轉。主銷(xiāo)后傾角越大，車(chē)速愈高，車(chē)輪偏轉后自動(dòng)回正力越強，但回正力矩過(guò)大，將會(huì )引起前輪回正過(guò)猛，加速前輪擺振，并使轉向沉重。通常后傾角為1