基于TMS320F2812和μC/OS_II的飛機電氣測控終端設計
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關(guān)鍵詞:F2812;μC/OS_II;測控終端;任務(wù)
引言
作為飛機電氣系統的重要組成部分,飛機配電系統主要用于實(shí)現電功功率的合理分配和控制。目前,我國大多數飛機采用的都是常規配電系統,但由于這種配電系統具有電網(wǎng)重量大、空勤人員負擔重、自動(dòng)化程度低等缺點(diǎn),在一定程度上已經(jīng)對飛機的研制進(jìn)程產(chǎn)生了許多不利的影響,因此開(kāi)發(fā)更為先進(jìn)的飛機配電系統成為當務(wù)之急。隨著(zhù)電子及計算機技術(shù)的發(fā)展,借鑒國外的研究現狀,采用分布式配電和負載自動(dòng)管理技術(shù)的先進(jìn)飛機配電系統是目前發(fā)展的總趨勢。本實(shí)驗室對先進(jìn)飛機配電系統進(jìn)行了多年研究,設計了包括電源系統處理機、負載管理中心、匯流條控制器及負載仿真器四部分的飛機配電地面實(shí)驗系統。本文所要介紹的飛機測控終端是適用于匯流條控制器和負載管理中心的通用測控終端,其主要實(shí)現對負載狀態(tài)的監測并依據電源系統處理機發(fā)布的控制命令實(shí)現對負載的控制。下面將從硬件及軟件兩方面介紹測控終端的實(shí)現。
硬件設計
TMS320F2812DSP介紹
TMS320F2812DSP是德州儀器公司(TI)推出一種32位高性能數字信號處理器,它擁有峰值每秒運行150萬(wàn)條指令(MIPS)的處理速度和單周期完成3232位MAC運算的功能,同時(shí)它還具有128K16的片上Flash、18K16的片上RAM以及大量的片上外設,包括AD轉換模塊、兩個(gè)事件管理器(EVA和EVB)、CAN總線(xiàn)控制器、兩個(gè)串行通信接口模塊(SCIA和SCIB)、串行外設接口模塊(SPI)、多功能串行接口(McBSP)及56個(gè)通用IO口。該DSP以高效的32位定點(diǎn)CPU――TMS320C28xTM為核心處理器,其開(kāi)發(fā)既可使用C28x匯編也可使用ANSIC/C++語(yǔ)言。此外TI公司還提供有虛擬浮點(diǎn)數學(xué)函數庫(IQ數學(xué)函數庫)、快速傅立葉變換(FFT)算法函數庫、濾波器庫等,這些函數庫可顯著(zhù)簡(jiǎn)化應用系統開(kāi)發(fā)。TMS320F2812強大的功能使其完全能滿(mǎn)足測控終端的設計要求。
系統硬件設計
作為飛機電氣系統測控平臺的組成部分,測控終端主要功能包括:處理主控模塊控制命令、監控主電力匯流條、檢測開(kāi)關(guān)量的狀態(tài)、控制開(kāi)關(guān)量及傳送智能終端狀態(tài)數據等。為了實(shí)現上述功能,并充分利用DSPTMS320F2812強大的外設功能及嵌入式操作系統的優(yōu)點(diǎn),設計中將系統分為交流電壓采集模塊、頻率采集模塊、開(kāi)關(guān)量管理模塊及通信模塊四部分來(lái)實(shí)現,系統結構
如圖1所示。交流電壓采集模塊及頻率采集模塊用來(lái)實(shí)現對電力匯流條參數的檢測,開(kāi)關(guān)量管理模塊用來(lái)實(shí)現對開(kāi)關(guān)量狀態(tài)的檢測并依據電源系統處理機發(fā)來(lái)的控制命令及負載優(yōu)先級狀態(tài)實(shí)現對開(kāi)關(guān)量的控制,通信模塊主要實(shí)現測控終端與電源系統處理機間的通信。
圖1 電氣測控終端系統結構圖
通信模塊
國外先進(jìn)飛機配電系統中均采用1553B總結實(shí)現各模塊的通信,考慮到本次設計的是地面實(shí)驗系統,因此各模塊的通信采用與1553B相似的CAN通信。由于F2812本身具有增強型CAN總線(xiàn)控制器,因此通信模塊的硬件設計主要是CAN總線(xiàn)驅動(dòng)電路的設計,這里我們選用飛利浦公司的CAN通信收發(fā)器PCA820C250作為F2812的CAN控制器和物理總線(xiàn)間的接口,以實(shí)現對總線(xiàn)的差動(dòng)發(fā)送和接收功能。為了防止干擾信號的引入,設計中采用高速光耦6N137對F2812及物理總線(xiàn)進(jìn)行隔離。
軟件設計
軟件設計包括系統軟件設計和應用軟件設計。系統軟件設計的主要任務(wù)是實(shí)現μCOS_II在F2812上的移植;應用軟件設計的主要任務(wù)是測控終端功能的實(shí)現。
系統軟件設計
本次設計系統軟件采用源代碼公開(kāi)實(shí)時(shí)操作系統μC/OS_II,它是一個(gè)基于優(yōu)先級的、可移植、可固化、可裁剪、占先式實(shí)時(shí)操作系統,其絕大部分源碼是用ANSIC寫(xiě)的。μC/OS_II通過(guò)了聯(lián)邦航空局(FAA)商用航行器認證,符合RTCA(航空無(wú)線(xiàn)電技術(shù)委員會(huì ))DO-178B標準。這也是本次設計采用μC/OS_II的一個(gè)原因。要使用μC/OS2-II,首先要把這個(gè)內核成功移植到所使用的CPU上。μC/OS_II在F2812上的移植工作包括以下幾個(gè)內容:
①在OS_CPU.H中定義與處理器相關(guān)的常量、宏及數據類(lèi)型,例如關(guān)中斷和開(kāi)中斷的定義分別為#defineOS_ENTER_CRITICAL()asm“DINT”及#defineOS_EXIT_CRITICAL()asm“EINT”。
②調整和修改頭文件OS_CFG.H,以裁減或修改μC/OS_II的系統服務(wù),減少資源損耗。例如#defineOS_MBOXEN_0即禁止使用郵箱相關(guān)的代碼。
③編寫(xiě)C語(yǔ)文件OS_CPU.C。由于本次設計中未用到其他幾個(gè)函數,因此這里主要完成函數OS-TaskStkInit()的編寫(xiě)。OS-TaskStkInit()用來(lái)初始化任務(wù)的堆棧結構,使其看起來(lái)象剛發(fā)生過(guò)中斷并將所有的寄存器保存到堆棧的情形一樣。
④編寫(xiě)匯編語(yǔ)言文件OS_CPU.ASM。本文件包括4個(gè)子函數程序:OSStartHighRdy()(運行最高優(yōu)先級任務(wù))、OSCtxSw()(任務(wù)級的任務(wù)切換)、OS-IntCtxSw()(中斷級的任務(wù)切換)和OSTickISR()(μC/OS_II的時(shí)間節拍中斷函數),這是μC/OS-II移植中的重點(diǎn)和難點(diǎn),這幾個(gè)函數的合理實(shí)現,是保證μC/OS-II運行的基礎。上述工作完成后,μCOS_II就可以運行了。
應用軟件設計
系統任務(wù)的構成及優(yōu)先級分配
本測控終端要完成的任務(wù)包括:①16路模擬量的采集;②2路頻率采集;③32路狀態(tài)量采集;④16路控制量輸出;⑤與上位機的實(shí)時(shí)CAN總線(xiàn)通信;⑥自檢測。根據上述實(shí)現功能劃分系統的任務(wù)如表1所示,對任務(wù)優(yōu)先級的分配,這里主要考慮任務(wù)的實(shí)時(shí)性,對實(shí)時(shí)性要求高的任務(wù)分配較高的優(yōu)先級,使其得到優(yōu)先調度。
優(yōu)先級最高的是開(kāi)始任務(wù)(TaskStart),這是系統啟動(dòng)后運行的第一個(gè)任務(wù)。在該任務(wù)中要完成系統及相關(guān)外設的初始化,并進(jìn)行必要的自檢測,然后創(chuàng )建其余的各個(gè)任務(wù)。在完成其余各個(gè)任務(wù)的創(chuàng )建之后,該任務(wù)要刪除自己,要系統資源讓給其它任務(wù),整個(gè)系統開(kāi)始正常運行。該任務(wù)的示意代碼如下:
/*系統及外設的初始化*/
/*系統自檢測*/
/*創(chuàng )建各個(gè)任務(wù)*/
StartCpuTimer2();; /*起動(dòng)時(shí)間片*/
OSStatInit(); /*統計任務(wù)初始化*/
創(chuàng )建智能終端的各個(gè)應用任務(wù);
KickDog(); /*WatchDog復位*/
OSTaskDel(OS_PRIO_SELF); /*刪除開(kāi)始任務(wù)*/
除了TaskStart()之外,其余各個(gè)任務(wù)模塊的結構都是一個(gè)無(wú)限循環(huán)體,圖2給出了一般任務(wù)的任務(wù)流程圖。各任務(wù)的運行采用事件驅動(dòng)方式,用戶(hù)創(chuàng )建任務(wù)后,初始化為掛起狀態(tài),等待中斷或其他任務(wù)發(fā)相應的事件來(lái)驅動(dòng)該任務(wù)。
圖2任務(wù)流程圖
任務(wù)的通信與同步
μC/OS-II提供了五種用于數據共享和任務(wù)通信的方法:信號量、郵箱、消息隊列、事件標志及互斥型信號量。信號量可以控制共享資源的使用權,也可以協(xié)調外部事件與任務(wù)的執行,提供了任務(wù)間通信、同步和互斥的最快通信,μC/OS-II提供了3種類(lèi)型的信號量,即二進(jìn)制型、計數型和互斥型。事件標志可使任務(wù)與多個(gè)事件同步,若與多個(gè)事件的任何一個(gè)同步,稱(chēng)為獨立型同步,若與多個(gè)事件都同步,稱(chēng)之為關(guān)聯(lián)型同步。郵箱是一種通信機制,它可以使一個(gè)任務(wù)或中斷服務(wù)子程序向另一個(gè)任務(wù)發(fā)送一個(gè)指針型的變量,該指針指向一個(gè)包含了特定消息的數據結構。消息隊列是另一種通信機制,它可以使一個(gè)任務(wù)或中斷服務(wù)子程序向另一個(gè)任務(wù)發(fā)送以指針定義的變量,具體應用不同,每個(gè)指針指向的數據結構也不同?；コ庑托盘柫渴且环N特殊的二進(jìn)制型信號量,主要用于解決內在的互斥問(wèn)題,減少實(shí)際應用中所必需的優(yōu)先級翻轉。
在設計測控終端軟件時(shí),充分利用了μC/OS-II提供的這些通信機制,來(lái)協(xié)調各個(gè)獨立任務(wù)的運行。這里以通信模塊為例介紹通信機制在設計中的應用。通信模塊共包含四個(gè)任務(wù)TaskUnpack()、TaskPack()、TaskCANRX()和TaskCANTX()和一個(gè)中斷Intecan(),任務(wù)間的通信流程如圖3所示。在采集模塊中如果發(fā)現系統某個(gè)信號發(fā)生異常則各采集模塊就會(huì )發(fā)送Qstate,從而使打包任務(wù)處于就緒狀態(tài)。終端對上位機數據的接收采用中斷方式,在中斷服務(wù)程序中發(fā)送標志量給任務(wù)TaskCANRX(),使其處于就緒態(tài)。在接收任務(wù)函數中通過(guò)判斷自定義的數據包頭決定接收數據的類(lèi)型,如果接收的數據是開(kāi)關(guān)量控制命令,則發(fā)送郵箱標志MboxUnpack給解包任務(wù),如果接收的數據是發(fā)送狀態(tài)量請求命令,則發(fā)送標志量FlagCANTX給發(fā)送任務(wù)。另外,在打包任務(wù)和發(fā)送任務(wù)處理中,為了防止對共享數據區Data_BusToSend[x]誤操作,我們使用了共享沖突信號量MutexSendEMPCMu-texSendDI和MutexSendBus。:其執行表示意性代碼如下：
OSMutexPend(MutexSendBUS,0,err);/*對數據區DataBusToSend[x]進(jìn)行操作*/
OSMutexPost(MutexSendBUS);
圖3任務(wù)通信流程
通信及同步處理是保證μC/OS_II系統及各應用任務(wù)穩定運行的關(guān)鍵,通過(guò)在仿真軟件CCS2.2中調試,證明本次設計軟件系統運行穩定,且能夠保證各任務(wù)的實(shí)時(shí)性要求,這也證明了設計中對通信及同步的處理合理正確。
結束語(yǔ)
作為飛機配電地面實(shí)驗系統的組成部分,測控終端必須滿(mǎn)足實(shí)時(shí)性的要求,因此我們選用了主頻為150MHz的數字信號處理器TMS320F2812作為主CPU;在軟件設計方面,采用實(shí)時(shí)嵌入式系統μCOS_II不僅使各任務(wù)的實(shí)時(shí)性得到滿(mǎn)足,而且提高了軟件運行的可靠性。該測控終端具有軟件結構簡(jiǎn)單,模塊化程度高,便于系統調試、維護升級等優(yōu)點(diǎn),其在工業(yè)控制領(lǐng)域也有相當好的應用前景。
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