μC/OSII嵌入式操作系統在機電控制中的應用

　　4.2 系統軟件

　　該系統軟件是基于μC/OS為RTOS開(kāi)發(fā)的專(zhuān)用軟件。主要包括以下幾部分：

　　(1) 多任務(wù)管理；

　　(2) 內存資源管理；

　　(3)中斷管理；

　　(4)UART接口管理；

　　(5) ISA接口管理；

　　(6) 電機控制ADRC算法。

　　其中(1)、(2)、(3)由μC/OS實(shí)現(與接口有關(guān)的中斷服務(wù)程序需用戶(hù)編寫(xiě))，其余為用戶(hù)編程實(shí)現。傳統的各類(lèi)電機控制器中大多采用各種各樣的PID，如非線(xiàn)性PID，模糊PID等,這里電機控制采用自抗擾控制ADRC(auto_disturbance rejector controller)算法。為了提高算法的效果，對原來(lái)ADRC算法進(jìn)行了適當的改進(jìn)，采用變參數思想，稱(chēng)之為模糊ADRC。

　　4.3 μC/OS的移植軟件

　　μC/OS的移植工作主要包括：

　　(1)聲明10個(gè)數據類(lèi)型。在文件OS_CPU.H 中定義9個(gè)數據類(lèi)型和一個(gè)堆棧寬度。

　　(2)用#define設置一個(gè)表示堆棧增長(cháng)方向的常量OS_STK_GROWTH x 。

　　(3)用#define聲明三個(gè)宏。

　　(4)用C語(yǔ)言編寫(xiě)六個(gè)簡(jiǎn)單的函數。

　　由于μC/OS是源碼公開(kāi)的免費型RTOS,其上有許多成功的移植實(shí)例共享。按照上述嵌入式軟硬件設計思想，我們設計了Stewart平臺專(zhuān)用伺服控制器?？刂破髂芎芎玫馗櫰谕盘?，并能在很短的時(shí)間內消除干擾的影響?！　?p>　　5 結束語(yǔ)

　　嵌入式系統及其應用已成為當前研究和應用的熱點(diǎn)，采用嵌入式系統的機電控制系統較傳統控制系統在可靠性、體積、功耗、性?xún)r(jià)比等方面都具有明顯的優(yōu)勢，相信不久的將來(lái)嵌入式系統會(huì )廣泛應用于各類(lèi)機電控制中，并能取得更好的控制效果和更好的系統綜合性能。