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基于DSP的CANopen通訊協(xié)議的實(shí)現
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時(shí)間：2011-02-16
來(lái)源：網(wǎng)絡(luò )
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4 測試結果
為了測試CAN總線(xiàn)DSP系統與PC機CAN卡之間的通訊情況，采用VC++編寫(xiě)了友好的人機界面（見(jiàn)圖4）。進(jìn)行通訊測試時(shí)，首先要選擇通訊端口，設置通訊波特率，ID屏蔽位，信息幀格式及傳輸數據的格式（十進(jìn)制或十六進(jìn)制）。特別需要注意PC端設置的通訊波特率要和DSP端的通訊波特率保持一致。然后打開(kāi)CAN總線(xiàn)端口，選定發(fā)送SDO的功能段及地址段，填寫(xiě)信息幀長(cháng)度（以字節為單位）及內容，即可進(jìn)行通訊測試。
例如，要將1號地址的電機輪速期望值設為0x3E8，電機輪速期望值在OD中的索引為0x606B，使用啟動(dòng)域下載協(xié)議，加速傳輸。則設置地址段為1，信息幀長(cháng)度為8，信息幀內容為2B 6B 60 00 E8 03 00 00。發(fā)送成功后返回應答信息幀內容為：ID=581，LENTH=4，DATA=60 6B 60 0 0 0 0 0，說(shuō)明寫(xiě)入操作正確（見(jiàn)圖4）。
要將1號地址的電機輪速期望值讀出，即讀出OD中的對象0x606B，使用啟動(dòng)域上傳協(xié)議，服務(wù)器使用加速傳輸方式應答。則設置地址段為1，信息幀長(cháng)度為4，信息幀內容為40 6B 60 00 00 00 00 00，發(fā)送成功后返回應答信息幀內容為：ID=581，LENTH=8，DATA=4B 6B 60 0 E8 03 0 0，說(shuō)明讀取操作正確（見(jiàn)圖4）。
5 結束語(yǔ)
本文用CANoen協(xié)議實(shí)現了CAN總線(xiàn)DSP系統與上位機CAN的通訊，實(shí)現了控制系統的數字化、模塊化，并保持了系統的可擴展性，為提高伺服驅動(dòng)系統的智能化水平奠定了堅實(shí)的基礎。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/151027.htm
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