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EEPW首頁(yè) > 嵌入式系統 > 設計應用 > 基于DSP的CANopen通訊協(xié)議的實(shí)現

基于DSP的CANopen通訊協(xié)議的實(shí)現

作者: 時(shí)間:2011-02-16 來(lái)源:網(wǎng)絡(luò ) 收藏




4 測試結果

為了測試CAN總線(xiàn)DSP系統與PC機CAN卡之間的通訊情況,采用VC++編寫(xiě)了友好的人機界面(見(jiàn)圖4)。進(jìn)行通訊測試時(shí),首先要選擇通訊端口,設置通訊波特率,ID屏蔽位,信息幀格式及傳輸數據的格式(十進(jìn)制或十六進(jìn)制)。特別需要注意PC端設置的通訊波特率要和DSP端的通訊波特率保持一致。然后打開(kāi)CAN總線(xiàn)端口,選定發(fā)送SDO的功能段及地址段,填寫(xiě)信息幀長(cháng)度(以字節為單位)及內容,即可進(jìn)行通訊測試。



例如,要將1號地址的電機輪速期望值設為0x3E8,電機輪速期望值在OD中的索引為0x606B,使用啟動(dòng)域下載協(xié)議,加速傳輸。則設置地址段為1,信息幀長(cháng)度為8,信息幀內容為2B 6B 60 00 E8 03 00 00。發(fā)送成功后返回應答信息幀內容為:ID=581,LENTH=4,DATA=60 6B 60 0 0 0 0 0,說(shuō)明寫(xiě)入操作正確(見(jiàn)圖4)。

要將1號地址的電機輪速期望值讀出,即讀出OD中的對象0x606B,使用啟動(dòng)域上傳協(xié)議,服務(wù)器使用加速傳輸方式應答。則設置地址段為1,信息幀長(cháng)度為4,信息幀內容為40 6B 60 00 00 00 00 00,發(fā)送成功后返回應答信息幀內容為:ID=581,LENTH=8,DATA=4B 6B 60 0 E8 03 0 0,說(shuō)明讀取操作正確(見(jiàn)圖4)。

5 結束語(yǔ)

本文用CANoen協(xié)議實(shí)現了CAN總線(xiàn)DSP系統與上位機CAN的通訊,實(shí)現了控制系統的數字化、模塊化,并保持了系統的可擴展性,為提高伺服驅動(dòng)系統的智能化水平奠定了堅實(shí)的基礎。

本文引用地址:http://dyxdggzs.com/article/151027.htm

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