嵌入式操作系統任務(wù)切換方法對比分析

當一個(gè)任務(wù)在運行狀態(tài)中時(shí)，如果沒(méi)有關(guān)閉中斷，就有可能被中斷打斷，去執行中斷服務(wù)子程序ISR。執行完后內核要判斷此時(shí)是否有更高優(yōu)先級，新的任務(wù)就緒，如果有則原有的任務(wù)被搶占，實(shí)現了任務(wù)的切換。
當一個(gè)任務(wù)在運行狀態(tài)中時(shí)，調用OSTimeDly()或OSTimeDlyHMSM()函數，該任務(wù)進(jìn)入等待狀態(tài)，一直到延時(shí)時(shí)間到，這2個(gè)函數立即強制執行任務(wù)切換，讓下一個(gè)優(yōu)先級最高的就緒任務(wù)運行。當然，如果運行的任務(wù)需要等待某一事件的發(fā)生，可以調用一些函數(如OSFlag Pend()、OSSemPend()、OSMutexPend()、OSMboxPend()、OSQPrnd()等)掛起該任務(wù)，來(lái)實(shí)現任務(wù)的切換。
實(shí)際的任務(wù)切換是調用OS_TASK_SW()函數。OS_TASK_SW()是一個(gè)宏，是在μC／OS-II從低優(yōu)先級切換到高優(yōu)先級任務(wù)時(shí)須用到的。OS_TA-SK_SW()總是在任務(wù)級代碼中被調用。另一個(gè)函數OSIntExit()用在中斷服務(wù)子程序ISR中。當中斷任務(wù)子程序使更高優(yōu)先級任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)時(shí)，OSintExit()完成任務(wù)切換功能，任務(wù)切換只是簡(jiǎn)單地將處理器的寄存器保存到將被掛起的任務(wù)的堆棧中，并且從堆棧中恢復要運行的更高優(yōu)先級的任務(wù)。

μC／OS-II總是運行進(jìn)入就緒態(tài)任務(wù)中優(yōu)先級最高的任務(wù)，確定哪個(gè)任務(wù)優(yōu)先級最高，以及下面該哪個(gè)任務(wù)運行。這一工作是由調度器完成的，所以任務(wù)調度的工作就是：查找準備就緒的最高優(yōu)先級的任務(wù)并進(jìn)行上下文切換。該工作由函數OSSched()完成。中斷級的調度由OS-intExt()完成。代碼如下：