IAR集成開(kāi)發(fā)平臺的ARM程序設計方法

　　關(guān)鍵詞：嵌入式系統;IAR;ARM;中斷控制

　　引言

　　在項目開(kāi)發(fā),特別是中小型項目開(kāi)發(fā)中,為了降低開(kāi)發(fā)難度和開(kāi)發(fā)成本,常選擇不加載操作系統的方案。本文選擇IAR嵌入式開(kāi)發(fā)平臺,在不加載操作系統的前提下,使用C語(yǔ)言（約95％）和匯編語(yǔ)言（約5％）,對以ATMEL公司的AT91M40800芯片（ARM7TDMI內核）為主芯片的工業(yè)控制系統進(jìn)行了軟件開(kāi)發(fā)。

　　硬件構架

　　系統的整體硬件框架如圖1所示,該系統基本包括了目前工業(yè)控制系統所需要的各種功能,其軟件開(kāi)發(fā)十分具有代表性。

　　IAR集成開(kāi)發(fā)環(huán)境

　　IAR開(kāi)發(fā)平臺是瑞典IAR公司開(kāi)發(fā)的基于最新C/C++編譯和調試技術(shù)的綜合開(kāi)發(fā)平臺。該平臺是一套完整的集成開(kāi)發(fā)環(huán)境,可以完成創(chuàng )建工程、編輯文件、編譯、匯編、連接和調試應用程序的所有工作;同一個(gè)工作空間可放多個(gè)工程;可針對單個(gè)源文件,一組源文件或者全部源文件進(jìn)行配置;提供工程模板,支持幾乎所有ARM內核;提供ANSI標準C編譯器、ISO/ANSI C 和嵌入式C++庫;支持包括Wiggler JTAG接口等多種JTAG;提供了多種代碼優(yōu)化方式。

　　IAR生成的目標代碼分為調試版本（Debug）和發(fā)行版本（Release）兩種。其中Debug目標代碼的地址定義在SRAM中,將被下載到SRAM中執行;Release目標代碼的地址定義在Flash中,最終大部分在Flash中執行。在程序編譯之前需要根據模板編寫(xiě)Debug.xcl和Release.xcl這兩個(gè)內存分配文件。在IAR提供的工程模板基礎上,需要修改的地方有：

　　-DROMSTART=2000000
　　-DROMEND=200FFFF
　　//ROM的地址段
　　-Z(CODE)INTVEC=00-3F
　　-DRAMSTART=2010000
　　-DRAMEND=207FFFF
　　//RAM的地址段
　　-D_USR_STACK_SIZE=20000
　　//棧的大小
　　-D_SVC_STACK_SIZE=50
　　-D_FIQ_STACK_SIZE=100
　　-D_ABT_STACK_SIZE=50
　　-D_UND_STACK_SIZE=50
　　-D_IRQ_STACK_SIZE=1000
　　-D_HEAP_SIZE=2000
　　//堆的大小

　　啟動(dòng)代碼設計

　　通常C語(yǔ)言是從main函數開(kāi)始執行的,在沒(méi)有操作系統的情況下,對main函數的初始化工作由啟動(dòng)代碼來(lái)完成,包括硬件初始化、堆棧初始化、各種寄存器的初始化等。

　　在完成所有的初始化工作以后,用一條跳轉指令進(jìn)入C程序的main函數,程序的控制權轉移到C程序。

　　驅動(dòng)程序設計

　　系統的軟件框架如圖2所示。驅動(dòng)程序包括設備驅動(dòng)程序、中斷程序以及中斷服務(wù)程序。首先以Flash驅動(dòng)設計為例。根據Flash的Datasheet及硬件設計,有以下定義：

　　#define FLASH_BASE ((volatile USHORT *)(0x01000000))
　　/*FLASH的基地址*/
　　/*定義flash的操作代碼*/
　　#define FLASH_SEQ_ADD1　　 (0x5555)
　　#define FLASH_SEQ_ADD2　　 (0x2AAA)
　　#define FLASH_CODE1　　　　 ((USHORT)(0xAA))
　　#define FLASH_CODE2　　　　 ((USHORT)(0x55))
　　#define ID_IN_CODE　　　　 ((USHORT)(0x90))
　　#define ID_OUT_CODE　　　　 ((USHORT)(0xF0))
　　#define WRITE_CODE　　　　 ((USHORT)(0xA0))
　　#define CHIP_ERASE_CODE　　 ((USHORT)(0x10))

　　然后編寫(xiě)FLASH功能函數。下面的函數用于驗證FLASH的設備ID號：

　　-ramfunc-farfunc BOOL FLASH_Test(void)
　　{
　　//輸入命令序列,manuf_code表示生產(chǎn)編號,device_code表示設備編號
　　USHORT manuf_code,device_ code;
　　*(FLASH_BASE + FLASH_ SEQ_ADD1) = FLASH_CODE1;
　　*(FLASH_BASE + FLASH_ SEQ_ADD2) = FLASH_CODE2;
　　*(FLASH_BASE + FLASH_ SEQ_ADD1) = ID_IN_CODE;
　　//讀取生產(chǎn)編號和設備編號
　　manuf_code = *FLASH_BASE ;
　　device_code = *(FLASH_BASE + 1) ;
　　//退出產(chǎn)品認證模式
　　*(FLASH_BASE + FLASH_ SEQ_ADD1) = ID_OUT_CODE;
　　//判斷讀出的生產(chǎn)編號和設備編號是否正確
　　return ((manuf_code== 0x001f)&&(device_code==0x00c0));
　　}

　　中斷發(fā)生時(shí),ARM內核運行狀態(tài)會(huì )由一般模式（System & User）進(jìn)入其它幾種模式（包括FIQ、IRQ等）,因此需要保護正在運行的現場(chǎng)（r0~r12通用寄存器）,同時(shí)將ARM狀態(tài)寄存器（CPSR和SPSR）入棧。中斷程序使用匯編語(yǔ)言保護寄存器,而中斷服務(wù)程序可以使用C語(yǔ)言編寫(xiě)。這里以控制步進(jìn)電機運動(dòng)的定時(shí)器中斷為例：

　　tc0_handler
　　stmfd sp!, {r14}
　　;保護寄存器入棧
　　mrs r14, SPSR
　　stmfd sp!, {r14}
　　mrs r14, CPSR
　　stmfd sp!, {r0-r12,r14}　　　　
　　IMPORT Interrupt_Tc0
　　ldr r0,=Interrupt_Tc0
　　;此處跳轉進(jìn)入C語(yǔ)言中斷服務(wù)程序Interrupt_Tc0( )
　　mov lr,pc
　　bx r0
　　IntExit
　　;中斷服務(wù)程序完畢
　　ldmia sp!,{r0-r12,r14}
　　;恢復現場(chǎng)
　　msr CPSR_cxsf, r14
　　ldmia sp!,{r14}
　　msr SPSR_cxsf,r14
　　ldmia sp!, {r14}
　　subs pc,lr,#4

　　值得注意的是,ARM的除法運算采用軟件除法方式,會(huì )用到r14寄存器,所以也必須加以保護,在中斷服務(wù)程序完畢后恢復現場(chǎng),將寄存器依次出棧。

　　結語(yǔ)

　　在本系統的開(kāi)發(fā)過(guò)程中有如下體會(huì )：

　　1、盡量少用占用大量存儲空間的變量（如int buffer[4096]）,系統開(kāi)銷(xiāo)太大,可能造成系統崩潰。

　　2、慎重使用malloc()這樣的內存分配函數。如果使用,一定要在使用完畢后調用free()函數釋放內存空間,否則容易造成內存泄漏,甚至系統崩潰。

　　3、要注意IAR編譯器的所有警告信息,仔細查看警告信息的意義。

　　4、一些經(jīng)常調用且需要快速處理的模塊,考慮使用匯編完成。

　　5、生成 Release版本目標代碼時(shí),Release目錄下的exe目錄內即為目標文件,而List目錄內的*.map文件包含了目標文件內存分配的具體情況,可以根據里面的信息判斷內存分配是否存在問(wèn)題。

　　按照以上開(kāi)發(fā)方式開(kāi)發(fā)出的某款工控產(chǎn)品,經(jīng)過(guò)了嚴格測試后,已經(jīng)推向市場(chǎng),其可靠性和穩定性均得到了驗證