基于PXI 平臺的新一代底盤(pán)實(shí)驗平臺研發(fā)

　　新一代底盤(pán)實(shí)驗平臺

　　由于電控技術(shù)的迅速發(fā)展，我們可以預知新一代底盤(pán)將會(huì )含有 大量的電器電子設備，相關(guān)研究表明在未來(lái)的二十年里，車(chē)輛的電子電器設備成本將會(huì )占到整車(chē)的 50%。因此研究新一代底盤(pán)的性能將會(huì )主要集中于控制策略及算法的研究。這也是我們搭建新一代底盤(pán)實(shí)驗平臺的原因。新一代底盤(pán)演示平臺采用了八個(gè)電機四輪獨立驅動(dòng)，獨立轉向，同時(shí)為了減少轉向電機的無(wú)用功降低能耗并提高轉向靈敏性采用了零偏置的主銷(xiāo)，既主銷(xiāo)的各個(gè)參數均為零。而且，整車(chē)采用了線(xiàn)控轉向技術(shù)，同時(shí)可以根據轉向電機的反饋由力矩電機生成力感。整車(chē)均由鋰電池組供電，因此電池技術(shù)也是本項目研究課題之一。

　　PXI 硬件控制平臺

　　由于實(shí)驗平臺主要是電器電子為主體，所以需要選擇高性能、高精度的中控機，才能達到實(shí)時(shí)處理電器電子的反饋信息并根據此及駕駛員意愿調整車(chē)輛的運動(dòng)狀態(tài)，并且可以方便快捷更改控制策略，驗證不同的控制算法。所以我們選擇了NI 公司的PXI-8106 這款高效處理器處理作為中央處理器，PXI-6229 M 作為數據采集端口， CompactRIO-9853 作為處理器與驅動(dòng)電機及轉向電機通訊接口。選擇LabVIEW 作為軟件控制平臺是由于它是一種基于圖形化的編程語(yǔ)言的環(huán)境，便于開(kāi)發(fā)者設計、調試程序， 而且顯示端面可以作為整車(chē)的人機交互接口，使整車(chē)操控更加人性化、簡(jiǎn)潔化。另外，LabVIEW中集成了數據采集、串口控制、數據分析處理顯示等強大的數據庫。在PXI-8106處理中可以很流暢的運行LabVIEW程序，處理數據。同時(shí)可以規定程序運行的級別，根據不同的工況及控制策略決策出控制級別。