I2C總線(xiàn)通信技術(shù)在球形機器人雙DSP控制系統中的應用

　　I2C總線(xiàn)通信的軟件設計

　　雙DSP系統通信思路

　　雙機通信軟件的設計問(wèn)題涉及到DSP C6000(DM6437)和DSP C2000(F28015)兩部分的軟件設計。設計雙DSP系統的初期設想是，用DM6437來(lái)接收圖像信息并進(jìn)行處理，將最終得到的處理結果傳送給F28015，F28015根據得到的處理結果來(lái)執行相應的電機控制及其他子任務(wù)?？梢钥吹?，在這個(gè)通信過(guò)程中，DM6437是主機，負責發(fā)送數據，而F28015是從機，負責接收數據并執行相應控制命令。但是應注意到，在I2C總線(xiàn)通信中，主從機的地位并不是一直不變，可以根據需要隨時(shí)重新設定主機和從機。由于嵌入式系統的人機界面一般不大友好，想要觀(guān)察實(shí)驗結果往往需要打印數據或者通過(guò)LED等指示裝置來(lái)體現。在本文中，考慮到DM6437芯片極其對應的軟件開(kāi)發(fā)系統CCS V3.3支持在線(xiàn)打印功能，因此，為了簡(jiǎn)化設計，便于觀(guān)察，雙DSP的I2C通信可以這樣考慮：先讓DM6437發(fā)送一個(gè)數據到I2C總線(xiàn)上，并打印這個(gè)發(fā)送數據的相關(guān)信息，然后在F28015這一端接收數據，如果接收到DM6437傳來(lái)的數據，就將數據進(jìn)行一定的變換(例如乘以一個(gè)倍數)，然后再通過(guò)I2C總線(xiàn)將變換后的數據發(fā)送給DM6437。DM6437接收返回的數據并打印返回數據的相關(guān)信息。通過(guò)觀(guān)察打印信息，就可以很清楚地了解到I2C通信的實(shí)時(shí)效果。

　　DM6437的I2C通信軟件

　　根據所介紹的基本思路，可以設計出DM6437的I2C通信軟件的流程圖(圖5)。

　　F28015的I2C通信軟件

　　根據所介紹的基本思路，可以設計出F28015的I2C通信軟件的流程圖(圖6)。

　　結論

　　文中提出的TMS320DM6437+TMS320F28015的軟硬件設計方案在新型球形機器人控制系統中得到初步應用，驗證了理論設計的可行性和可靠性，實(shí)驗結果表明接口數據讀寫(xiě)高效可靠。本設計對以后其他雙核控制系統接口的設計與研究工作具有很好的參考價(jià)值。

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