Profinet轉ModbusTCP網(wǎng)關(guān)連接DCS與發(fā)那科機器人

DCS與機器人通信時(shí)，Funuc作為服務(wù)器端，DCS作為客戶(hù)端通過(guò)開(kāi)疆Profinet轉ModbusTCP網(wǎng)關(guān)向Funuc發(fā)送讀寫(xiě)請求，Funuc應答后DCS通過(guò)Profinet轉ModbusTCP網(wǎng)關(guān)接收Funuc的數據，實(shí)現數據的傳遞，注意：Modbus不能同步進(jìn)行通信,主機在同一時(shí)間內只能向一個(gè)從機發(fā)送請求，總線(xiàn)上每次只有一個(gè)數據進(jìn)行傳輸,即主機發(fā)送,從機應答,主機不發(fā)送,總線(xiàn)上就沒(méi)有數據通信。從機不會(huì )自己發(fā)送消息給主站，只能回復從主機發(fā)送的消息請求。

1、硬件連接，此處端口1，IP設置：MENU-設置-設置2-主機通訊，選擇TCP/IP設置；

2、在此界面可以設置FUNUC的IP，以及固定要連接的客戶(hù)端的IP，防止未授權的主機連接機器；

3、端口設置：MENU-下一頁(yè)-系統-變量進(jìn)入MODBUSTCP設置，在PORT參數中修改端口號；

4、PLC要讀寫(xiě)的機器人的寄存器數值設定：此設定值要大于PLC要讀寫(xiě)的存儲器數量，MENU-IO-MODBUS TCP進(jìn)入，此處可以設置MODBUS TCP 通信參數，比如要寫(xiě)UI【1】-UI【20】需要3個(gè)16位存儲器，還要寫(xiě)6個(gè)GI存儲器，此處輸入字數位4就顯然不夠了 可以設大一點(diǎn)；

5、機器人存儲器分配：MODBUS TCP通信時(shí)機器人機架號固定為96，槽位號為1，UO需要兩個(gè)存儲器對應的MB地址位30001-30002

UI需要兩個(gè)存儲器對應的MB地址位40003-40004，GI需要6個(gè)存儲器 對應的MB地址位40005-40010；

6、從站設置已經(jīng)完成，打開(kāi)Profinet轉ModbusTCP網(wǎng)關(guān)配置軟件進(jìn)行Profinet轉ModbusTCP網(wǎng)關(guān)配置，打開(kāi)軟件，點(diǎn)擊紅圈處新建項目選擇PN2MTC；

7、設置Profinet轉ModbusTCP網(wǎng)關(guān)在Profinet網(wǎng)絡(luò )中的IP地址及設備名稱(chēng)（新版可通過(guò)組態(tài)軟件進(jìn)行分配）；

8、設置Profinet轉ModbusTCP網(wǎng)關(guān)的ModbusTCP通訊參數首先設置Profinet轉ModbusTCP網(wǎng)關(guān)在客戶(hù)端一側的IP地址；

9、在ModbusTCP處右鍵添加從站，并填寫(xiě)服務(wù)器（機器人）的IP地址；

10、在NODE處右鍵添加所需功能碼，比如用的是03H功能碼讀取40000地址區那么我們就選擇Read Holding Registers（讀保持寄存器）；

11、主站軟件中讀取40001-40010是個(gè)寄存器數據，但是主站軟件中寄存器地址從40001開(kāi)始，而Profinet轉ModbusTCP網(wǎng)關(guān)是從40000開(kāi)始所以地址要填0，寄存器數量10個(gè)，內存映射起始地址為0對應Profinet主站起始地址；

12、到此Profinet轉ModbusTCP網(wǎng)關(guān)設置完畢，打開(kāi)DCS的組態(tài)軟件SYCON.net；

13、添加Profinet轉ModbusTCP網(wǎng)關(guān)的GSD文件，點(diǎn)擊Improt Device Descriptions；

14、選擇GSD文件所在的文件夾，選中GSD文件；

15、選擇開(kāi)疆智能KJ-PNG-206，將Profinet轉ModbusTCP網(wǎng)關(guān)掛在Profinet總線(xiàn)上，雙擊Profinet轉ModbusTCP網(wǎng)關(guān)進(jìn)入配置界面；

16、點(diǎn)擊Add Module添加Profinet轉ModbusTCP網(wǎng)關(guān)的輸入輸出長(cháng)度，設置Profinet轉ModbusTCP網(wǎng)關(guān)的IP地址；

17、組態(tài)好之后導入到DCS中即可正常使用，對指定的輸入輸出地址進(jìn)行讀寫(xiě)即可。