基于Mobile SDK V5版固件開(kāi)發(fā)大疆無(wú)人機手機端遙控器（4）

概要

相較與V4版本開(kāi)發(fā)，V5版本有了更方便簡(jiǎn)介的方式。V5不僅再功能上與V4增加更多的功能，而且在功能的使用及API的調用也做了優(yōu)化。雖然V5現在很新也在不斷地迭代，但是不免會(huì )出現對一些飛行或者遙控器出現bug，大疆的開(kāi)發(fā)人員也在不斷的完善這整個(gè)V5開(kāi)發(fā)包，已提供更全更優(yōu)的開(kāi)發(fā)模式。下面是使用V5開(kāi)發(fā)包進(jìn)行的大疆無(wú)人機飛控系統的開(kāi)發(fā)過(guò)程。

DJI Mobile SDK V5擁有更加簡(jiǎn)潔易用的無(wú)人機硬件控制接口和軟件服務(wù)接口，開(kāi)放全開(kāi)源的生產(chǎn)代碼及 Sample 和豐富的教程，為開(kāi)發(fā)者提供了具有競爭力的無(wú)人機移動(dòng)端解決方案，極大的提升開(kāi)發(fā)體驗和效率?，F目前所支持的飛機有以下幾種：

Matrice 300 RTK

Matrice 30 Series

DJI Mavic 3 Enterprise Series

DJI Mavic 3M

DJI Mini 3

DJI Mini 3 Pro

現目前V5 SDK 有下面幾種功能：

• 參數獲取和設置：負載參數設置、無(wú)人機參數設置、負載狀態(tài)監聽(tīng)、無(wú)人機狀態(tài)監聽(tīng)。
• 飛行控制：航點(diǎn)自動(dòng)飛行、虛擬搖桿飛行、RTK定位配置、Tracking飛行。
• 應用數據處理：實(shí)時(shí)碼流直播、MOP數據通道、媒體文件管理、實(shí)時(shí)點(diǎn)云數據獲取。
• 更多功能：健康管理、SD卡加密、升級提示、飛行記錄、網(wǎng)絡(luò )控制、備份鏈路。

Mobile SDK的體系結構被設計為高度可擴展的，其中使用了抽象產(chǎn)品類(lèi)和組件類(lèi)，以便應用程序可以使用相同的代碼控制不同的產(chǎn)品。對于一些沒(méi)法在不同產(chǎn)品中保持一致性的功能可以在運行時(shí)被查詢(xún)調用，對于一些能保持一致性的功能則直接可以工作了。

例如，Phantom和Inspire系列產(chǎn)品的絕大多數功能是一致的。因此，為適配Phantom 4而編寫(xiě)的應用程序，除Inspire 1的一些獨特功能外，將可以直接在Inspire 1機型上使用。

這也意味著(zhù)當新產(chǎn)品發(fā)布時(shí)，就已經(jīng)可以與現有的應用程序一起使用了（需要使用支持該新產(chǎn)品的最新SDK）。新產(chǎn)品中的任何新功能都需要添加到應用程序中，但是所有現有功能都不需要做修改了。

移動(dòng)應用程序一般通過(guò)下圖所示的幾個(gè)主要類(lèi)來(lái)訪(fǎng)問(wèn)Mobile SDK：

• SDKManager：MSDK工具包的入口類(lèi)，管理MSDK的初始化，反初始化，MSDK注冊，以及監聽(tīng)DJI硬件產(chǎn)品的連接事件。
• KeyTools / KeyManager：MSDK V5版本使用了以Key為基礎元素的參數設置和參數獲取功能接口，KeyTools是創(chuàng )建Key的入口類(lèi)，KeyManager是調用或者監聽(tīng)Key的入口類(lèi)，大多數的功能都可以通過(guò)相應的Key來(lái)控制，例如控制云臺旋轉或者控制相機拍照、錄像等。
• MediaDataCenter：應用數據獲取功能的入口類(lèi)，通過(guò)MediaDataCenter可以獲取到原始的碼流數據管理類(lèi)，以及多媒體文件數據的管理類(lèi)。
• WaypointMissionManager：航點(diǎn)任務(wù)自動(dòng)飛行的入口類(lèi)，可以控制無(wú)人機基于航點(diǎn)的自主飛行。
• VirtualStickManager：虛擬搖桿飛行入口類(lèi)，可以控制無(wú)人機進(jìn)入虛擬搖桿控制模式，進(jìn)入此模式之后可以通過(guò)實(shí)時(shí)發(fā)送動(dòng)作命令的形式控制無(wú)人機飛行。
• FlightLogManager：飛行日志管理類(lèi)，可以獲取手機端存儲的日志路徑。
• DeviceHealthManager：設備健康管理模塊，通過(guò)此類(lèi)可以實(shí)時(shí)獲取到設備的健康狀態(tài)以提醒無(wú)人機的操縱者。

智能任務(wù)可以輕松實(shí)現飛行自動(dòng)化。其中基于航點(diǎn)和航點(diǎn)動(dòng)作定義的航點(diǎn)飛行任務(wù)（WaypointMission）可以使無(wú)人機沿著(zhù)定義好的航點(diǎn)和航點(diǎn)動(dòng)作來(lái)自動(dòng)飛行，使用WaypointMissionManager來(lái)控制航點(diǎn)任務(wù)的執行過(guò)程，航點(diǎn)動(dòng)作和航點(diǎn)任務(wù)可以由KMZ文件定義?；趯?shí)時(shí)命令的虛擬搖桿飛行功能，也可以讓飛機實(shí)現自動(dòng)飛行，開(kāi)發(fā)者可以基于自己的算法，調用VirtualStickManager中的接口來(lái)控制無(wú)人機進(jìn)行自主飛行。

1、在 Android Studio 啟動(dòng)頁(yè)，選擇 New Project > Phone and Tablet > Empty Activity。

2、完成配置。

• Name：My Application Package。
• name：com.dji.myapplication。
• Minimum SDK：23。

3、compileSdkVersion 和 targetSdkVersion 為 29。

1、新建 MyApplication.kt 文件。

2、參照 MSDK V5 Sample 的 DJIAllApplication 編輯成如下內容。代碼的作用是引入 SDK 的解密加固包。

package com.dji.myapplication
import android.app.Application
import android.content.Context
class MyApplication : Application() {
    override fun attachBaseContext(base: Context?) {
        super.attachBaseContext(base)
        com.secneo.sdk.Helper.install(this)
    }
}

1、在 dependencies 項里添加 MSDK 飛行器包，如只需全量包或手持包請參考 Sample 添加。

implementation "com.dji:dji-sdk-v5-aircraft:5.2.0"
implementation "com.dji:dji-sdk-v5-networkImp:5.2.0"
compileOnly "com.dji:dji-sdk-v5-aircraft-provided:5.2.0"
implementation 'com.squareup.okio:okio:1.15.0'
implementation 'com.squareup.wire:wire-runtime:2.2.0'
implementation 'com.airbnb.android:lottie:3.3.1'

dji-sdk-v5-aircraft：飛機主包，提供 MSDK 對飛機控制的支持。dji-sdk-v5-networkImp：網(wǎng)絡(luò )庫包，為 MSDK 提供聯(lián)網(wǎng)能力。

dji-sdk-v5-aircraft-provided：飛機編譯包，提供飛機包相關(guān)接口。

2、在 android 項里添加 packagingOptions。

packagingOptions {
    doNotStrip "*/*/libconstants.so"
    doNotStrip "*/*/libdji_innertools.so"
    doNotStrip "*/*/libdjibase.so"
    doNotStrip "*/*/libDJICSDKCommon.so"
    doNotStrip "*/*/libDJIFlySafeCore-CSDK.so"
    doNotStrip "*/*/libdjifs_jni-CSDK.so"
    doNotStrip "*/*/libDJIRegister.so"
    doNotStrip "*/*/libdjisdk_jni.so"
    doNotStrip "*/*/libDJIUpgradeCore.so"
    doNotStrip "*/*/libDJIUpgradeJNI.so"
    doNotStrip "*/*/libDJIWaypointV2Core-CSDK.so"
    doNotStrip "*/*/libdjiwpv2-CSDK.so"
    doNotStrip "*/*/libffmpeg.so"
    doNotStrip "*/*/libFlightRecordEngine.so"
    doNotStrip "*/*/libvideo-framing.so"
    doNotStrip "*/*/libwaes.so"
    doNotStrip "*/*/libagora-rtsa-sdk.so"
    doNotStrip "*/*/libc++.so"
    doNotStrip "*/*/libc++_shared.so"
    doNotStrip "*/*/libmrtc_28181.so"
    doNotStrip "*/*/libmrtc_agora.so"
    doNotStrip "*/*/libmrtc_core.so"
    doNotStrip "*/*/libmrtc_core_jni.so"
    doNotStrip "*/*/libmrtc_data.so"
    doNotStrip "*/*/libmrtc_log.so"
    doNotStrip "*/*/libmrtc_onvif.so"
    doNotStrip "*/*/libmrtc_rtmp.so"
    doNotStrip "*/*/libmrtc_rtsp.so"
}

1、參照 Sample 的 AndroidManifest.xml 添加 SDK 需要的最基礎權限。

<uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_NETWORK_STATE" />
<uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_WIFI_STATE" />
<uses-permission android:name="android.permission.INTERNET" />
<uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_COARSE_LOCATION" />
<uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_FINE_LOCATION" />
<uses-permission android:name="android.permission.KILL_BACKGROUND_PROCESSES"/>
<uses-permission android:name="android.permission.WRITE_EXTERNAL_STORAGE" />
<uses-permission android:name="android.permission.READ_EXTERNAL_STORAGE" />
<uses-permission android:name="android.permission.READ_PHONE_STATE" />

2、參照 MSDK V5 Sample 的 AndroidManifest.xml 添加 USB 相關(guān)權限，為了連接遙控器使用。

<uses-feature
    android:name="android.hardware.usb.host"
    android:required="false"/>
<uses-feature
    android:name="android.hardware.usb.accessory"
    android:required="true"/>

3、在 application 標簽下添加 Myapplication 文件的聲明，啟動(dòng)的時(shí)候需要加載。

<application
    android:name="com.dji.myapplication.MyApplication"

4、參照 MSDK V5 Sample 的 AndroidManifest.xml 添加 SDK API KEY。用戶(hù)需要使用工程中的 AndroidManifest.xml 中的package，前往 開(kāi)發(fā)者網(wǎng)站 申請 appkey，成功后將appkey替換如下代碼段中的X。本指導中 package=com.dji.myapplication。申請 appkey 時(shí)，Package Name 需填寫(xiě)com.dji.myapplication。

<meta-data
    android:name="com.dji.sdk.API_KEY"
    android:value="X"/>

5、在 activity 標簽下添加 intent-filter 和 meta-data。

<intent-filter>
    <action android:name="android.intent.action.MAIN" />
    <action android:name="android.hardware.usb.action.USB_ACCESSORY_ATTACHED" />
    <category android:name="android.intent.category.LAUNCHER" />
</intent-filter>
<meta-data
    android:name="android.hardware.usb.action.USB_ACCESSORY_ATTACHED"
    android:resource="@xml/accessory_filter" />

添加 MSDK 的 init 函數即可。

package com.dji.myapplication
import android.os.Bundle
import android.util.Log
import androidx.appcompat.app.AppCompatActivity
import dji.v5.common.error.IDJIError
import dji.v5.common.register.DJISDKInitEvent
import dji.v5.manager.SDKManager
import dji.v5.manager.interfaces.SDKManagerCallback
class MainActivity : AppCompatActivity() {
    private val TAG = "myApp"
    override fun onCreate(savedInstanceState: Bundle?) {
        super.onCreate(savedInstanceState)
        setContentView(R.layout.activity_main)
        registerApp()
    }
    private fun registerApp() {
        SDKManager.getInstance().init(this, object : SDKManagerCallback {
            override fun onRegisterSuccess() {
                Log.i(TAG, "myApp onRegisterSuccess")
            }
            override fun onRegisterFailure(error: IDJIError) {
                Log.i(TAG, "myApp onRegisterFailure")
            }
            override fun onProductDisconnect(productId: Int) {
                Log.i(TAG, "myApp onProductDisconnect")
            }
            override fun onProductConnect(productId: Int) {
                Log.i(TAG, "myApp onProductConnect")
            }
            override fun onProductChanged(productId: Int) {
                Log.i(TAG, "myApp onProductChanged")
            }
            override fun onInitProcess(event: DJISDKInitEvent, totalProcess: Int) {
                Log.i(TAG, "myApp onInitProcess")
                if (event == DJISDKInitEvent.INITIALIZE_COMPLETE) {
                    Log.i(TAG, "myApp start registerApp")
                    SDKManager.getInstance().registerApp()
                }
            }
            override fun onDatabaseDownloadProgress(current: Long, total: Long) {
                Log.i(TAG, "myApp onDatabaseDownloadProgress")
            }
        })
    }
}

1、將 UXSDK 項目（android-sdk-v5-uxsdk）整個(gè)復制到myapplication項目路徑的app/libs文件夾下。

2、工具欄點(diǎn)擊 File > New > Import Module，選擇myapplication項目路徑的app/libs文件夾下的android-sdk-v5-uxsdk。

3、修改settings.gradle文件。

rootProject.name = "My Application"
include ':app', ':android-sdk-v5-uxsdk'
project(':android-sdk-v5-uxsdk').projectDir = new File(rootDir, 'app/libs/android-sdk-v5-uxsdk/')

4、修改build.gradle(:android-sdk-v5-uxsdk)文件中的配置和myApplication項目一致。

apply plugin: 'com.android.library'
apply plugin: 'kotlin-android'
apply plugin: 'kotlin-android-extensions'
apply plugin: 'kotlin-kapt'
android {
    compileSdkVersion 32
    resourcePrefix "uxsdk_"
    defaultConfig {
        minSdkVersion 23
        targetSdkVersion 32
        versionCode 1
        versionName "1.0"
    }
    compileOptions {
        sourceCompatibility JavaVersion.VERSION_1_8
        targetCompatibility JavaVersion.VERSION_1_8
    }
    kotlinOptions{
        jvmTarget = JavaVersion.VERSION_1_8
    }
}
dependencies {
    implementation 'androidx.annotation:annotation:1.1.0'
    implementation 'androidx.appcompat:appcompat:1.3.1'
    implementation 'androidx.multidex:multidex:2.0.1'
    implementation 'androidx.legacy:legacy-support-v4:1.0.0'
    implementation 'androidx.recyclerview:recyclerview:1.1.0'
    implementation 'com.squareup.okio:okio:1.15.0'
    implementation 'com.squareup.wire:wire-runtime:2.2.0'
    implementation 'androidx.constraintlayout:constraintlayout:1.1.3'
    implementation 'androidx.lifecycle:lifecycle-common-java8:2.3.1'
    implementation 'androidx.lifecycle:lifecycle-runtime:2.3.1'
    implementation 'androidx.lifecycle:lifecycle-process:2.3.1'
    implementation 'androidx.media:media:1.0.0'
    implementation "org.jetbrains.kotlin:kotlin-stdlib-jdk7:$kotlin_version"
    implementation "androidx.core:core-ktx:1.3.2"
    api 'io.reactivex.rxjava3:rxandroid:3.0.0'
    implementation 'com.airbnb.android:lottie:3.3.1'
    implementation 'androidx.cardview:cardview:1.0.0'
    api 'org.maplibre.gl:android-plugin-annotation-v9:1.0.0'
    api 'org.maplibre.gl:android-sdk-turf:5.9.0'
    api 'org.maplibre.gl:android-sdk:9.4.2'
    api 'com.amap.api:3dmap:7.3.0'
    api 'com.amap.api:search:7.3.0'
    api 'com.google.android.gms:play-services-places:16.0.0'
    api 'com.google.android.gms:play-services-maps:16.0.0'
    api 'com.google.android.gms:play-services-location:16.0.0'
    api 'com.google.android.gms:play-services-base:16.0.0'
    compileOnly "com.dji:dji-sdk-v5-aircraft-provided:5.2.0"
    compileOnly "com.dji:dji-sdk-v5-aircraft:5.2.0"
}

5、同步工程。

以下內容主要目的是將MSDK 4.X版本和MSDK 5.X版本中的核心接口做對比和說(shuō)明，其中主要包含了DJIKey類(lèi)型接口的對比說(shuō)明，和幾個(gè)核心模塊的差異點(diǎn)說(shuō)明，例如SDK注冊管理類(lèi)（SDKManager）、設備健康狀態(tài)管理類(lèi)（DeviceHealthManager）等。

注意：目前MSDK 4.X和5.X還不兼容，不能一起使用。MSDK 5.X 目前支持機型查看版本發(fā)布中的“支持產(chǎn)品列表和固件版本”，且未來(lái)只計劃支持部分DJI的新機型。

MSDK 5.X 大多數與設備交互的功能，都是基于DJIKey來(lái)實(shí)現的，一個(gè)DJIKey代表指定模塊的具體功能。

在4.X上，大部分接口的本質(zhì)是對DJIKey的封裝，比如說(shuō)Camera$startShootPhoto，其本質(zhì)是CameraKey.START_SHOOT_PHOTO的應用。在后面對比表格中，對于4.X，只顯示DJIKey，而不是接口。如有特別需要說(shuō)明的情況，會(huì )特殊處理。

這里以FlightControllerState下的Motors中的方法areMotorsOn為例：先通過(guò)方法areMotorsOn在4.X文檔中，搜到areMotorsOn的方法說(shuō)明，然后查詢(xún)到對應的4.X DJIKey.FlightControllerKey.ARE_MOTOR_ON，繼而在遷移文檔中找到方法areMotorsOn對應的5.X DJIKey。區別：

在4.X上，DJIKey的create方法定義在各類(lèi)模塊Key中，這里以CameraKey來(lái)舉例：

1、創(chuàng )建主位置的Key：CameraKey。

create(String paramKey, int componentIndex) 3、創(chuàng )建指定位置、指定鏡頭的Key：CameraKey$createLensKey(String paramKey, int componentIndex, int subComponentIndex)。

在5.X上，DJIKey的create方法統一定義到KeyTools中，以CameraKey為例：

只有一種方法，創(chuàng )建指定位置、指定鏡頭的DJIKey：KeyTools$createCameraKey(DJIKeyInfomKeyInfo, ComponentIndexType componentIndexType, CameraLensType cameraLensType)，相關(guān)DJIKey如果不指明鏡頭的話(huà)，就用CameraLensType.CAMERA_LENS_DEFAULT（在Kotlin上，DJIKeyInfo有擴展方法createCamera，cameraLensType默認值就是CameraLensType.CAMERA_LENS_DEFAULT）。

參數說(shuō)明：