自動(dòng)駕駛新勢力攪局，行猩科技發(fā)布最新感知系統“APANet”，欲打造下一代無(wú)人電動(dòng)運力網(wǎng)絡(luò )

近年來(lái)，智能自動(dòng)駕駛儼然已經(jīng)成為了汽車(chē)行業(yè)的熱門(mén)關(guān)鍵詞，并且在全球范圍內進(jìn)入了高速發(fā)展期，競爭尤為激烈。

 然而，在中國龐大的自動(dòng)駕駛賽道面前，入局者們的發(fā)力方向卻各有不同，且主要都是聚焦于某一細分技術(shù)之上，這意味著(zhù)現階段自動(dòng)駕駛市場(chǎng)仍有較大潛力空間可供挖掘。 “中國擁有超過(guò) 16 萬(wàn)公里的高速公路通車(chē)里程，是全球貨運量最大、最繁忙的物流市場(chǎng)。但在這樣一個(gè)巨大的市場(chǎng)里，目前還沒(méi)有出現一輛可真正實(shí)現商業(yè)運營(yíng)的電動(dòng)化智能卡車(chē)?！毙行煽萍继焓雇顿Y人、董事，阿爾法公社創(chuàng )始合伙人蔣亞萌說(shuō)道。
如何通過(guò)人工智能和電動(dòng)化的手段，打造高效、清潔、可靠的物流服務(wù)，推動(dòng)傳統物流市場(chǎng)走向變革，也因此成為行猩科技這一自動(dòng)駕駛新勢力的重要目標。
集結頂尖人才，行猩科技強勢“闖入”自動(dòng)駕駛賽道
就涉足自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的時(shí)間而論，行猩科技完全可以稱(chēng)得上是“后浪”，它成立于 2021 年，距今只有短短數月時(shí)間。 但作為一家新興的自動(dòng)駕駛新勢力，行猩科技在技術(shù)層面的實(shí)力并不容小覷。據其創(chuàng )始人兼 CEO 趙睿璇介紹，目前，行猩科技已發(fā)布最新自動(dòng)駕駛感知系統“APANet”，并計劃在 2023 年量產(chǎn)自動(dòng)駕駛純電廂式重卡物流車(chē)。

圖 | 行猩科技創(chuàng )始人兼 CEO 趙睿璇博士（來(lái)源：行猩科技） 而之所以能在這么短的時(shí)間內實(shí)現技術(shù)的迭代，與其強大的研發(fā)團隊可謂密不可分。
據了解，行猩科技由趙睿璇博士聯(lián)手前 Waymo 技術(shù)大牛王清洲聯(lián)合創(chuàng )立。趙睿璇曾任 Pony.ai 小馬智行的副總裁，幫助公司實(shí)現估值的超 10 倍增長(cháng)。并在過(guò)去 16 年間先后在 Facebook、新浪微博、聯(lián)想集團等高科技大廠(chǎng)擔任高管職務(wù)。 而王清洲則是世界上最早利用谷歌大腦從事深度學(xué)習方面研究和應用的工程師之一，曾經(jīng)在谷歌機器學(xué)習研究院長(cháng)期擔任技術(shù)負責人，有著(zhù)超過(guò) 15 年的美國硅谷最精尖的軟硬件技術(shù)開(kāi)發(fā)經(jīng)驗，目前擔任行猩科技的 CTO。 此外，行猩科技在美國硅谷和中國上海均設有技術(shù)研發(fā)中心，研發(fā)團隊包括系統工程、感知、決策規劃、控制、深度增強學(xué)習、高精度地圖及定位和大數據等各個(gè)方向。值得注意的是，該團隊成員均來(lái)自谷歌、Pony.ai 小馬智行、高通、小鵬汽車(chē)、博世、采埃孚等行業(yè)頂尖公司。
L4 級自動(dòng)駕駛純電卡車(chē)亮相，率先布局智慧物流
新能源和人工智能是中國重點(diǎn)扶持的高科技產(chǎn)業(yè)方向，在物流行業(yè)的應用也契合節能減排，降本增效的大趨勢。 “行猩科技希望提供一張大型的無(wú)人電動(dòng)運力網(wǎng)絡(luò )，這是智能物流的終局狀態(tài)。無(wú)人電動(dòng)卡車(chē)穿梭在公路上，由行猩來(lái)調度和提供虛擬司機，實(shí)現無(wú)人智能配送。而且我們會(huì )采用 Cabless Driverless EV，即沒(méi)有駕駛室，沒(méi)有司機的電動(dòng)車(chē)來(lái)提供成本最優(yōu)的物流方案?！壁w睿璇表示。 基于這個(gè)理念，行猩科技開(kāi)始著(zhù)重發(fā)力無(wú)人電動(dòng)車(chē)。并在成立半年時(shí)間內，就率先發(fā)布了一款 L4 級自動(dòng)駕駛純電廂式重卡物流車(chē) Apebot I，也是目前該車(chē)型全球第一款自動(dòng)駕駛前裝的純電動(dòng)車(chē)型。
圖 | 純電卡車(chē) Apebot I（來(lái)源：行猩科技） 據了解，該車(chē)為 4x2 廂式貨車(chē)，車(chē)貨總重 18 噸，貨箱長(cháng)度為 9.6 米，貨箱容積最大可做到 67 立方，是目前物流省內跨城最常用的車(chē)型，對于快遞快運公司的省內跨倉轉運至關(guān)重要。 尤其是該車(chē)采用了行猩科技創(chuàng )新的電動(dòng)線(xiàn)控底盤(pán)和 L4 級別自動(dòng)駕駛的前裝量產(chǎn)方案?？梢愿玫貪M(mǎn)足物流長(cháng)續航的需求，同時(shí)也彰顯了行猩科技的整車(chē)三電定義及自動(dòng)駕駛快速研發(fā)的實(shí)力。
（來(lái)源：行猩科技） 值得注意的是，行猩此次發(fā)布的自動(dòng)駕駛系統還是全球首個(gè)在卡車(chē)上大規模使用固態(tài)激光雷達的自動(dòng)駕駛方案。目前 Apebot I 已經(jīng)在做量產(chǎn)前的各種驗證測試準備，預計將于 2023 年 2 月量產(chǎn)。
發(fā)布最新感知系統，助力自動(dòng)駕駛算法迭代
行猩科技致力于通過(guò)最先進(jìn)的機器學(xué)習理論來(lái)助力自動(dòng)駕駛算法的迭代。而且與競爭者相比，行猩科技還擁有一個(gè)顯著(zhù)的優(yōu)勢，那就是可通過(guò)自主知識產(chǎn)權的自有車(chē)輛來(lái)獲取真實(shí)行駛數據。 圖 | 行猩科技 CTO 王清洲（來(lái)源：行猩科技） “自動(dòng)駕駛一定要摒棄一半智能，一半人工的方式，靠堆工程師寫(xiě) rule 來(lái)解決極端狀況不可行?！?行猩科技 CTO 王清洲介紹道，“因為我們擁有車(chē)輛硬件和核心知識產(chǎn)權，我們可以通過(guò)真實(shí)行駛數據來(lái)驅動(dòng)算法，這對規劃模塊的迭代來(lái)說(shuō)至關(guān)重要?！?/span> 目前，行猩科技已發(fā)布了基于最先進(jìn)人工智能算法的感知系統——APANet。感知系統是自動(dòng)駕駛最重要的核心模塊之一，對于其他下游模塊以及自動(dòng)駕駛系統的整體性能都起著(zhù)非常關(guān)鍵的作用。
圖 | 感知系統 APANet 網(wǎng)絡(luò )結構示意圖（來(lái)源：行猩科技） 據了解， APANet 是一個(gè)基于最新深度學(xué)習技術(shù)的多任務(wù)網(wǎng)絡(luò )架構，可以在 Bird’s-Eye View（鳥(niǎo)瞰視角）進(jìn)行多攝像頭和激光雷達等傳感器特征級的深度融合。從功能的角度看，APANet 可以同時(shí)完成 2D 和 3D 的目標檢測、圖像語(yǔ)義分割、圖像深度估計、和車(chē)道線(xiàn)檢測等功能?；?APANet 的網(wǎng)絡(luò )結構，行猩科技在感知算法上利用數據驅動(dòng)，大量減少了后處理中基于規則的操作，從而可以在算法角度實(shí)現真正的量產(chǎn)。 當前，由于實(shí)際路測場(chǎng)景的復雜性，不少自動(dòng)駕駛公司在實(shí)現“去司機”之前，往往都會(huì )陷入一個(gè)較大的技術(shù)瓶頸，即其系統越做越復雜，已經(jīng)很難再進(jìn)行系統重構以及引入最前沿的算法。 而行猩科技自研的自動(dòng)駕駛感知系統 APANet，在此方面則實(shí)現了極大的突破。其最突出的優(yōu)勢便是多攝像頭與固態(tài)激光雷達并重，其鳥(niǎo)瞰圖上傳感器特征級的融合可以讓傳感器融合變得可插拔化，既能增強其感知性能，又有利于傳感器冗余。 通過(guò)視覺(jué)圖像進(jìn)行鳥(niǎo)瞰視角的 3D 重建是近兩年才擁有重要突破的一個(gè)領(lǐng)域，同時(shí)也是感知最重要的技術(shù)環(huán)節。大多數 L4 公司的做法往往是先借助固態(tài)激光雷達（LiDAR）建立 3D 模型，借助與高清地圖擬合來(lái)識別障礙物，而視覺(jué)圖像更多是用來(lái)作為物體識別的一個(gè)補充環(huán)節。 但是這種方式并不完美，尤其在高速遠距離場(chǎng)景中，LiDAR 有限的角分辨率會(huì )導致嚴重的信息丟失。而多攝像頭則可以帶來(lái)更豐富的細節信息，且無(wú)論從造價(jià)還是性能來(lái)說(shuō)都遠遠優(yōu)于 LiDAR。 掌握了多鏡頭聯(lián)合 3D 重建技術(shù)，不僅對環(huán)境信息（車(chē)道線(xiàn)、障礙物、標識等）有準確的掌握，還能更好地對移動(dòng)物體進(jìn)行跟蹤和預測。從而幫助脫離對高清地圖的依賴(lài)，以更快的速度實(shí)現 L4 的量產(chǎn)。 從下圖可以看到，無(wú)論白天還是夜晚的場(chǎng)景，多攝像頭為主感知系統都可以非常清晰地識別出周邊的車(chē)輛及障礙物，并且可以通過(guò)上方的鳥(niǎo)瞰圖一目了然掌握周邊車(chē)輛的移動(dòng)軌跡。
動(dòng)圖 | APANet 在開(kāi)源數據集 NuScenes 上的效果展示（來(lái)源：行猩科技） 而在感知的靈敏度上，趙睿璇說(shuō)，“我們的傳感器可以實(shí)現 20Hz 以上的感知測算頻率，比大多數仍為 10Hz 的傳統自動(dòng)駕駛系統可以更優(yōu)的檢測和預測移動(dòng)的車(chē)輛和障礙物?！?/span> 這意味著(zhù)行猩科技基于電動(dòng)車(chē)底盤(pán)的自動(dòng)駕駛系統，可以更好地結合車(chē)輛底盤(pán)反饋的狀態(tài)信息，來(lái)更精準的預測周邊障礙物的位置和軌跡。 除此之外，基于數據驅動(dòng)，APANet 也是一個(gè)當之無(wú)愧的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )大模型，其既可以避免模型過(guò)多所帶來(lái)的的功耗憂(yōu)慮，以及自適應的學(xué)習不同障礙物的空間關(guān)系，同時(shí)也能降低開(kāi)發(fā)成本。 談及未來(lái)發(fā)展路徑，趙睿璇希望行猩科技可以在為物流降本增效的路徑上一直加速前行，更快地搭建下一代無(wú)人電動(dòng)運力網(wǎng)絡(luò )。

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