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基于MEMS傳感器的運動(dòng)物體軌跡仿真研究

• 本文構建了以MPU6050傳感器為核心的數字采集系統，實(shí)時(shí)采集得到三軸陀螺儀和三軸加速度計隨直徑為25cm轉臺旋轉一周的運動(dòng)數據，基于四元素的姿態(tài)更新算法描繪其運動(dòng)軌跡；為驗證算法的正確性，分析了傳感器在轉臺上的運動(dòng)過(guò)程，通過(guò)計算機仿真模擬上述運動(dòng)，得到傳感器輸出數據，仍通過(guò)上述算法解算運動(dòng)軌跡。仿真出運動(dòng)軌跡確實(shí)近似是直徑為25cm的圓，從而驗證了此算法的準確性。此外，通過(guò)對比仿真軌跡結果和實(shí)際數據解算運動(dòng)軌跡，發(fā)現由于運動(dòng)時(shí)間延長(cháng)，陀螺漂移和積分累積誤差對軌跡測量的精度有著(zhù)不可忽視的影響；MPU605
• 關(guān)鍵字： 姿態(tài)更新  運動(dòng)軌跡  仿真模擬  低精度  201707