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GD32F103+MPU9150四旋翼飛行器第一步：姿態(tài)融合算法
- 前言： 相比直升機來(lái)說(shuō)，四旋翼乃至多旋翼飛行器的機械結構簡(jiǎn)單，操控靈活，飛行穩定，體積也能做的更小，當然也能更大，它將直升機復雜的機械結構設計難度轉化到了電子電路和算法上面，因此四旋翼飛行器的設計更容易上手，更民眾化。 四旋翼飛行器的軟件核心包括兩大部分：姿態(tài)融合算法和控制算法;硬件核心便是MCU和傳感器。 先介紹下姿態(tài)融合算法，姿態(tài)融合說(shuō)白了就是將3軸加速度、3軸角速度和3軸磁場(chǎng)強度融合成四元數，再將四元數轉化為歐拉角，最后將歐拉角最為控制量輸送到所有電機以達控制飛行器姿態(tài)的目的。
- 關(guān)鍵字： GD32F103 MPU9150
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